モデル誤差抑制補償器（数値例：不安定な制御対象） - 制御工学ブログ
ここでは、モデル誤差抑制補償器の効果を確認するための数値例として不安定なシステムのシミュレーション結果を示します。 モデル誤差抑制補償器についての説明は以下の記事をご覧下さい。 blog.control-theory.com 制御対象と問題設定 ここでは、制御対象として次の対象を扱います。 ここで、本記事ではとし、の取りうる範囲はとします。 誤差がない場合 まず、誤差がない場合についてフィードバック比例フィードバック制御器を施した結果を示します。まず、ブロック線図が以下のようになります。 フィードバック制御系のブロック線図 次に制御結果（ステップ応答）が以下のようになります。 MECなし（フィードバック制御） 次に、誤差補償器を次のように定めてMECを構築した場合の結果を示します。 誤差補償器はPI制御構造にしています。ハイゲインフィードバックとなっています。MECを含む制御構造は次のよう
外乱相殺仕事人！！ MEC と外乱オブザーバ
0. はじめに 苦労して制御対象のモデリングをし，制御系を設計を行ったとしても，実機を動かしてみると，様々な要因で思ったとおりに動かないということは珍しくありません．その要因のひとつは外乱です．この外乱を補償するために，外乱オブザーバを利用することが考えられます．また，最近，外乱オブザーバと同様の機構として MEC (Model Error Compensator，モデル誤差補償器) が岡島らにより提案されています． 本記事では，筆者が理解した範囲で，なるべく平易に MEC と外乱オブザーバの基本原理をさらっと説明することを試みます．そして，Simulink を利用した非線形シミュレーションによりその有効性を検証します．配布する MATLAB/Simulink ファイルは からダウンロードしてください．R2023b, R2023a, R2022b, R2022a, R2021b, R201
モデル誤差抑制補償器
モデル誤差抑制補償器の概要②モデル誤差 モデル誤差抑制補償器で行うこと： 制御対象Ｐにフィードバックを施して，Ｐ’を作成する。 制御対象PとモデルPMとの間のなんらかの誤差をΔＰとしよう。 ΔＰは周波数特性を持つ。（ここでは、触れない。） 通常の制御では，数理モデルPMに対して制御器を設計する。（モデルベースド制御） 得られたコントローラをＣとすると，PMにフィードバックを施した伝達関数GMは以下で与えられる。 GM = PM C/(1+PM C) 一方，当然のことながらモデルはコントローラを作成するために作ったものであるため，実際には制御対象にCを用いることになる。そこで，Ｐにフィードバック制御を施す（コントローラＣ）とすると伝達関数Ｇは以下 G=PC/(1+PC) で与えられる。 制御系の伝達関数Gとモデルにフィードバックを施した系GMとのギャップは G - GM と与えられるが，この
モデル誤差抑制補償器の汎用性：さまざまなシステムに適用可能！ #汎用性 - 制御工学ブログ
この記事ではモデル誤差抑制補償器（Model Error Compensator, MEC）についてまとめます。モデル誤差抑制補償器に関する動画・関連記事・関連論文・MATLABリンクは最下部に置いています。モデル誤差抑制補償器は，制御系のロバスト性を高める方法です。既存の制御系のロバスト性を高めたり，ノミナルの制御手法と併用してロバスト性を向上したりする目的で使用できます。本記事は以下の総合論文をベースにしてモデル誤差抑制補償器を紹介したものです。式展開や理論の詳細は原稿や最下部の関連論文をご覧ください。 執筆者：制御工学の研究を20年行っている国立大学教員 >>（総合論文，計測と制御PDF）モデル誤差抑制補償器を用いた既存制御系のロバスト化 (無料公開, J-Stage) JSTプレプリントサーバ(PDF) モデル誤差抑制補償器の概要 非線形システムのロバスト化 非最小位相系のロバスト
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