内部モデル原理による追従制御（詳細解説，制御シミュレーション）この記事では内部モデル原理についてまとめます。PID制御では積分器を持つことからステップ目標値に定常偏差なく追従することが可能です。その原理を説明しているものが内部モデル原理であり、また、ステップ目標値以外でも対応できる定理であることをシミュレーションを交えて説明します。 内部モデル原理 内部モデル原理（ステップ） シミュレーションによる検証 内部モデル原理（一般） シミュレーションによる検証 関連動画 内部モデル原理 出力信号を目標信号に追従させる追従制御問題を考えます。 単位フィードバック系は次の図で与えられます。この単位フィードバック系を用いて内部モデル原理の説明を行います。 単位フィードバック系 単位フィードバック系においてからまでの入出力伝達関数は、次式で与えられます。 \begin{equation} G_y(s) = \frac{P(s)C(s)}{1+P(s)C(s)} \
