ROBOT
移動ロボットグループでは自律移動型ロボットの経路計画に関する研究を行っています。経路計画とは、ロボットが目的地まで安全に到達するための経路を作成することです。 本研究では、人工ポテンシャル法と任意境界を補完するスプライン曲面を利用することで、高速な経路計画の実現を目指しています。経路計画以外にも、RT- Linuxを用いたロボットの移動制御や外界センサを用いた障害物回避も行っており、ソフトとハードの両面から移動ロボットの制御に関する研究を進めてい ます。 ロボットの移動制御は、非常に短い間隔で制 御量の計算を行う必要があります。そこでRT-Linuxを利用したリアルタイム制御を行っています。RT-LinuxはリアルタイムOSと呼ばれるOS のひとつです。Windowsがミリ秒単位の制御しか行えないのに対し、RT-Linuxではμ秒単位での制御が可能となります。こうした特徴を利用し、 ロボッ
The RANSAC (Random Sample Consensus) Algorithm
The RANSAC (Random Sample Consensus) Algorithm Robert B. Fisher The RANSAC algorithm [1] is an algorithm for robust fitting of models in the presence of many data outliers. The algorithm is very simple. Given a fitting problem with parameters , estimate the parameters. Assume: The parameters can be estimated from N data items. There are M data items in total. The probability of a randomly selected
Simultaneous localization and mapping - Wikipedia
2005 DARPA Grand Challenge winner Stanley performed SLAM as part of its autonomous driving system. A map generated by a SLAM Robot Simultaneous localization and mapping (SLAM) is the computational problem of constructing or updating a map of an unknown environment while simultaneously keeping track of an agent's location within it. While this initially appears to be a chicken or the egg problem, t
一般式による最小二乗法（円の最小二乗法） 画像処理ソリューション
前回はｎ次曲線による近似の方法につてい説明しましたが、円や楕円、 その他の一般式についても最小二乗法による近似は可能です。 今回は円の最小二乗法を例にとって説明しますが、他の一般式についても 要領は同じです。 楕円近似については「最小二乗法による楕円近似」を参照下さい。 まず初めに一般式を作成します。 円の場合、円の中心座標（a,b）、円の半径 r とすると (X - a)2 + (Y - b)2 = r2 ・・・① ｎ次曲線の時のようにＸ座標がXiの時のＹ座標Yiと近似曲線上のＹ座標f(Xi) との差の二乗を計算しようにも、円のような式の場合、近似曲線上の点が 存在しない場合もあります。 そこで、今回はＹ座標の差の２乗の総和を求めるのではなく、①式を＝０の 式に変形し、点の座標(Xi,Yi)を代入し、その式の２乗の総和を求めます。 ①式を＝０になるように変形し、２乗の総和は ∑｛(Xi
「iPadとも親和性が高い」――イー・モバイルが狙う、モバイルルーター市場の拡大
「iPadとも親和性が高い」――イー・モバイルが狙う、モバイルルーター市場の拡大：月額3980円でPocket WiFiを イー・モバイルが「新世代Wi-Fiキャンペーン」を5月26日から実施。同社のデータ端末購入者を対象とし、「データプラン（にねんM）」と「データプラン21（にねんM）」の基本使用料を1000円割り引く。イー・モバイルは同キャンペーンにより、モバイルルーター市場のさらなる拡大を狙う。 イー・モバイルは5月25日、「Pocket WiFi」を含む同社のデータ通信端末の購入者を対象とした「新世代Wi-Fiキャンペーン」を5月26日から8月31日まで実施すると発表。 同キャンペーンでは、受付期間中にイー・モバイルのデータ通信端末を購入して「データプラン（にねんM）」または「データプラン21（にねんM）」に契約をすると、12カ月間にわたって基本使用料が1000円オフになる。データ
iPhoneかざして雑誌の詳細情報を取得――ARビューア「pARalell」
博報堂DYメディアパートナーズが、iPhone対応のARビューア「pARalell」をリリースした。 雑誌の商品写真を囲むマーカーをiPhoneのカメラで読み取ると、立体画像や動画情報が表示される仕組み。利用者は端末をかざすだけで、商品のより詳細な情報を得られるようになる。詳細情報はアプリ内に内蔵されており、マーカーをかざすとすぐ、情報が展開されるのも特徴の1つだ。 同アプリは第1弾として、5月24日発売の雑誌「GOETHE」7月号の広告企画に採用され、App Storeから対応アプリをダウンロードできる。 対応端末はiPhone OS 3.1以上を搭載したiPhone 3GとiPhone 3GS。今後は、他のスマートフォンへの対応も予定している。なお、アプリの開発にあたってはスペースアウトが技術面で協力している。 関連記事 ARでユーザーの行動を喚起――ARマーケティングツール「GnG」
UNIQLO TOP - UNIQLO
2024 SPRING / SUMMER COLLECTION新しいシーズンに、 新しい服を見つけよう。
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く
http://turi2.net/cont/program/ptam.html