irrDrawstuff0.0.1公開
demura.netで開発しているODE用3Dグラフィクスライブラリの上位互換であるirrDrawstuff0.0.1を公開します。Nobuさんやひびきのさんからのフィードバックがあったので修正しました。もう少しでdrawstuffの代わりに利用できると思います．Version 0.0と比較して変更履歴以下の点が改善されています。 なお、デモプログラムpk.cppが非常に遅かった原因はdiDrawLineの実装に問題があったので少し高速化した。私の環境では描画速度が3FPSから12FPSと約４倍高速になった。全般的に高速化のためのチューニングはほとんど行っていないので今後に期待してください。drawstufffと遜色のないレベルにはなると思います。近いうちに描画速度の比較結果を報告します。 ダウンロード このページからお願いします。 インストール法 Windows VC++2008 EE
ODE表示用ライブラリdrawstuffの上位互換ライブラリComing Soon !?
今週の火曜日から本日までロボット学会で神戸へいってまいりました。 学会ではこのウェブの読者さんから声をかけてもらい大変うれしい思いをさせて頂きました。今までコツコツとやってきて良かったと思います。また，学会等で会ったら気軽に声をかけてください。つくばチャレンジにはだぶん行けると思います… さて，学会ではODEにもれなくついてくる3Dグラフィクスライブラリdrawstuffの上位互換ライブラリについて発表しました。学会のアブストラクト集では文章がまずく開発が終わりdemura.netからダウンロード可能なように読み取れますが，CD-ROMの予稿集に書いているとおり，現在はdrawstuffとほぼ同じ背景を表示可能ですが，まだ球しか実装できていません。スクリーンショットを上に掲載しています。たなびく雲，地面，ピラミッドグリッド，文字表示などは実装済みです。 なお，ODEのデモプログラムをほぼ表
ODE講座22：ODEでポリゴンを簡単に表示する方法
Archive3D.netからダウンロードした3DSフォーマットの「うさちゃん」。lib3dsライブラリを使うことでODE付属のdrawstuffで表示できました。 早いものでもう１１月ですね。卒業研究や修士研究に取り組んでいる方はお尻に火か着くころではないでしょうか。 さて、ODE (Open Dynamics Engine）講座の22回目です。ODEに付属している３次元グラフィクスライブラリdrawstuffでは３Dモデルのファイルを読み込みません。ひびきのさんはXファイル（あの謎が謎を呼ぶTV番組ではありません。最も最近はPrison Breakに夢中ですが…）を読み込むX File Loaderを公開しています。 ここではもう一つの標準的な3Dファイルである3DSを読み込むサンプルプログラムをテスト公開します。 3dsファイルを読み込むライブラリとしてlib3dsを使います。これは
RoboCup Japan Open 2008沼津 ヒューマノイドリーグはTeam Osaka優勝
Team Osaka (水色）VS CIT Brains（紫色）との試合風景．Team Osaka陣内に２台で攻め込むCITのロボット達 RoboCup Japan Open 2008沼津が３日間の競技を５月５日に終えました。入場者は過去最大の３万２５００人となりました。ヒューマノイドリーグ・キッズサイズはTeam Osakaが優勝，CIT Brainsが準優勝，ベスト４は夢考房SiTIKとJeapでした．ヒューマノイドリーグは世界大会４連覇のTeam OsakaとCIT Brainが白熱した試合を繰り広げました．前半，後半では勝負がつかず延長戦の末，Team Osakaが優勝です．延長戦までは本当に互角の戦いを繰り広げ，観戦していて楽しかったです．ところが，延長戦に入るとCITのロボット達はスタミナ切 れ（電池切れ）を起こし文字通り力尽きました．昨年のJapan Openと比較すると，こ
ODEのインストール (Visual C++ 2008 EE）
最新のODE0.11.1のインストール記事はこちらです． Visual C++ 2008 Expression EditionでODEを使う方法を紹介します。ODEのバージョンは0.10.0以上を対象にしています．説明は0.10.0を対象としているので，ode-0.10.1をお使いの方はode-0.10.0をode-0.10.1と置き換えてください． A. Visual C++ 2008 Expression Editionのインストール B. ODEのダウンロード C. ODEのインストール D. ODE本のサンプルプログラムをビルドする方法 A. Visual C++ 2008 Expression Editionのインストール Microsoftのこのページの指示に従ってダウンロード・インストールしてください。 B. ODEのダウンロード ここをクリックしてsourceforge.n
EX1.1 開発環境とODEのインストール (Visual C++ 2008 Express Edition編）
注意：この記事はODE0.9用です。 最新のODE0.11.1のインストールはこのページをご覧ください。 やっとODE (Open Dynamics Engine) 本のサンプルプログラムがVisual C++に対応しました。これでサンプルプログラムは、MinGW, Linux, Mac OS X, Visual C++に対応したことになります。では早速、Visual C++ 2008 Expression EditionでODEを使う方法を紹介します。作成にはmommaさんのページを参考にさせて頂きご了解を得ました。mommaさんありがとうございます。私はVisual C++のエキスパートではないので、内容に不備な点があればご指摘頂ければハッピーです。ここでは以下の方法を全くのビギナーを対象に図を多用してわかりやすく説明します。 A. Visual C++ 2008 Expression
3DグラフィクスライブラリIrrlichtのインストールとプログラム作成
疾走しているシドニー嬢．Irrlichtでは簡単に作れます． ODE付属の簡易3Dライブラリでは，物体のテクスチャを任意に変えたり，画面に文字を表示させたり，あるいは3DSのような3Dオブジェクトファイルを読み込むことができません．そこで，Irrlichtを使うことにします．OpenSceneGraphという選択もありましたが，学生にインストールしてもらおうと思ったところ「makeがどうしても通りません．」という泣きが入り，しかも多くのライブラリが必要なうえ，日本語の資料も少なく初心者には無理だと判断しました． まずは，Irrlichtを使ってdrawstuffのクローン（同じインタフェース）を作り，その後，物理計算エンジンと3Dグラフィクスライブラリを統合したミドルウェアに発展していきたいと考えています．本格的なロボットシミュレータには日本が誇るOpenHRP3があるので，demura.
ODE質問・要望募集5!
まず，ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします． ODE質問・要望５！のコメントが１００件になりましたので，新しい質問や要望はODE質問・要望６！にお願いします！ なお、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。
Big News for ODE：唯一の弱点が解決される！？
ODE (Open Dynamics Engine)のメーリングリストを見ていたら，積分器に４次のルンゲ-クッタが実装されそうです。これはビッグニュースです。ODEは今まで高速で安定性があり，リーズナブルな挙動を示すことが特徴でした。逆に言えば，精度が必要な分野では使用しない方が良いということです。これはODEのユーザガイドにも書いてありますし，拙著にも明記しています。 ところが，このビッグニュースにより唯一の弱点が解決される可能性があるのです。ロボット研究者も益々利用できる機会が増えることでしょう。 ここからは専門的になるので，初心者は決して読まないでください（笑い）。 ODEは積分法としては，準陰積分法(semi-implicit integration)を採用しています。準陰積分法は，陰積分（後退積分）と陽積分（前進積分）が混在している手法です。具体的には，拘束力に関しては陰積分が適
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