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pid-controllerとroboticsに関するnabinnoのブックマーク (1)

  • PID制御 - Wikipedia

    PID制御のブロック線図 この図中ではt:時間、u:操作量、r:目標値、y:出力値、e:偏差 PID制御における、ゲイン調整による応答の変化 PID制御(ピーアイディーせいぎょ、Proportional-Integral-Differential Controller、PID Controller)は、制御工学におけるフィードバック制御の一種である。出力値と目標値との偏差、その積分、および微分の3つの要素によって、入力値の制御を行う方法である[1]。古典制御論の枠組みで体系化されたもので長い歴史を持っており、これを基に様々なフィードバック制御手法が開発・提案され続けている。過去の実績や技術者の経験則の蓄積により調整を行いやすいため、産業界では主力の制御手法であると言われている。 基的なフィードバック制御として比例制御(P制御)がある[2]。これは操作量を制御量と目標値の偏差の一次関数とし

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