わが国は急速な少子高齢化が進み、その対策として労働力の補完を目的とした、人と共存する場所での単純・繰り返し作業を代行・支援できるロボットの実現が21世紀初頭の急務とされている。人が働く職場、生活する家、使用する機械などは、いずれも人の大きさや機能に合わせて作られていることから、等身大の人間型ロボットにより人の機能を代行・支援できれば、環境側への再投資は最小限に留めることができ、社会全体のコストの低減も図れるとされている。このように、等身大の人間型ロボットは、次世代ロボットの最終形態の1つとして期待され、大学、研究機関をはじめ民間企業でも近年精力的に研究開発が行われてきた。 しかし、等身大の人間型ロボットを産業化するためには、解決しなければならない研究開発課題が数多く残されており、その1つとして製作コストが挙げられている。現在、身長50 cm以下の小型の人間型ロボット市場では低価格化により、