Open3Dの使い方：FPFH特徴でレジストレーション - Qiitapythonで点群処理できるOpen3Dの探検． 点群特徴FPFHで位置合わせして，ICPで微修正． - 公式チュートリアルを見やすくしてみた． - 数値がハードコードだったので，点群のサイズの1/10を基本にして，他のいろいろなパラメータを決めるようにしてみた． - メソッド名が長いので，import asで短く Tips: - ダウンサンプリングのサイズを1/10程度に粗くしないと，RANSACがうまく機能しない．（1/100ぐらい細かくしすぎるとダメ） - FPFHのサイズは1/10 * 50にしている．大きめのほうが良さそう．（小さすぎると特徴計算に使う点の数が少なくなるから） - 法線計算は1/10にしているが，あまり影響なし． コード import sys sys.path.append("../..") # Open3D/build/lib/ へのパス import copy
