pythonで点群処理できるOpen3Dの探検. 点群特徴FPFHで位置合わせして,ICPで微修正. - 公式チュートリアルを見やすくしてみた. - 数値がハードコードだったので,点群のサイズの1/10を基本にして,他のいろいろなパラメータを決めるようにしてみた. - メソッド名が長いので,import asで短く Tips: - ダウンサンプリングのサイズを1/10程度に粗くしないと,RANSACがうまく機能しない.(1/100ぐらい細かくしすぎるとダメ) - FPFHのサイズは1/10 * 50にしている.大きめのほうが良さそう.(小さすぎると特徴計算に使う点の数が少なくなるから) - 法線計算は1/10にしているが,あまり影響なし. コード import sys sys.path.append("../..") # Open3D/build/lib/ へのパス import copy