ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF） - ComputerVisionまとめの部屋ORBによる特徴量検出方法は、BRIEFと同じくバイナリコードを用いた高速な特徴点検出が可能であり、BRIEFにはない回転不変性を導入したものである。 ORBは、BRIEFと同じく画像を多段階に縮小したピラミッド画像に対してFASTによる特徴点検出方法を用いており、スケール不変性をもつ。ただし、オリエンテーションの算出がBRIEFとは異なる。（BRIEFでは規則的にならんだ画素値の長距離ペアの勾配からオリエンテーションを求めていた） ORBではオリエンテーション方向を、特徴点を中心としたパッチ内の輝度のモーメントを算出し、パッチの輝度重心の方向ベクトルとして求めている。この方法を「Oriented FAST」呼ぶ。求めたオリエンテーションにしたがって輝度値を規格化することにより、ORBは回転不変性を得ている。 ORBでは、パッチ内の観測点をランダムに決めるBRIEFと同じ方法を採用するが、
