情報処理学会研究報告 IPSJ SIG Technical Report バンドルアジャストメント 岡 谷 貴 之1 バンドルアジャストメントは,画像から幾何学的なモデルのパラメータを推定する 問題において,高い推定精度の達成を目指して,非線形最適化を数値的に— それが大 規模なものになっても避けることなく—実行する方法である.本稿では,このバンド ルアジャストメントを解説する.具体的には,数値計算の基本的アルゴリズムと実装 方法,統計的推測としての理論的背景,そして座標選択に関わるゲージの自由度につ いてそれぞれ述べる.また,時系列の観測に対するオンライン推定を実現するための 再帰的計算方法についても述べる. Bundle Adjustment TAKAYUKI OKATANI1 Bundle adjustment is a general method for the probl