玉乗りロボット(4) 制御について : 東京工業大学 ロボット技術研究会6月30 玉乗りロボット(4) 制御について カテゴリ:id研ロボット 井土です。 玉乗りロボットがとりあえず動きました。 今回はその動画と制御についてです。 まずはこちらの動画をご覧ください。 4月の新入生歓迎展示でのデモの様子です。 一緒に映っているのは、 去年作ったNAND(74HC00)ロジックのみで作ったNAND計と後輩の作った電源装置です。 ふらふらしていたり、座布団を敷いていますがバスケットボールにちゃんと乗っています。 とりあえずはこれで完成です。 今回は今までに紹介してきた回路・機械を統合して、 どう制御しているかに焦点を当てたいと思います。 このロボットは下の図のような感じでセンサの値を使って制御をしています。 加速度センサとジャイロセンサからいい感じにx方向の傾きとy方向の傾きを計算し、 PIDコントローラでその傾きが0になるようにxy方向それぞれへの出力(トルク)を
