倒立振子を作ってみよう ―― 廉価なキットで手軽に体験する倒立振子（とうりつしんし）という名前を聞いたことがありますか？普通の振子は図1のように支点から重心が吊り下げられた構造をしています．倒立振子はその名の通り，振子が逆立ちした構造をしたもので，支点の上に重心があります（図2）．このため，なんらかの方法でバランスを制御してあげないと，すぐに転んでしまいます．一般には，傾きを検知するジャイロなどのセンサと，その情報をもとに重心を制御するマイコンと駆動機構で構成します．倒立振子のしくみを応用したものには，トヨタ社のWingletのような乗り物や，今年度からETロボコンに登場する教育用レゴ・マインドストームのNXT走行体などがあります．人間も，重い頭や身体をたった2本の足で垂直の姿勢を保っていますので，一種の倒立振子と言えるかもしれません． [図1] 普通の振子 [図2] 倒立振子 なにも制御しないと倒れる． 面白そうなのでちょっと試してみたい倒立振
