ProtobufでREST APIを快適に開発する方法のご紹介 - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーで認証認可基盤を開発している澤田です。 最近取り入れたProtobufで、素晴らしいREST APIの開発体験をしたのでご紹介します。 なお、ティアフォーではマイクロサービスを支える認証認可基盤を一緒に開発いただけるメンバーを募集しています。ご興味のある方は下記ページからご応募ください。 herp.careers 実現したかったこと マイクロサービス間連携のAPI開発において、以下の条件を満たすやり方を探していました。 スキーマを最初に定義してリクエストとレスポンスの型が自動で生成される ドキュメント（openapi.yaml）が生成される バリデーションが定義できて、その実装が自動で生成される 実現方法 Go言語で開発する場合はgo-swaggerでも実現できますが、本記事では、Protobufで実現できるgRPC Gatewayとprotoc-gen-valid
カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
読み解くNDT Scan Matchingの計算 [後編] - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーエンジニアの村上です。 今回は、 読み解くNDT Scan Matchingの計算 [前編] - Tier IV Tech Blog の続きとして、自動運転位置推定のターニングポイントとなった、Scan Matchingによる高精度自己位置推定技術の華、NDT Scan Matchingを読み解いてみようと思います。 まだの方は、前編もあわせてぜひご覧ください。 tech.tier4.jp なお、ティアフォーでは、「自動運転の民主化」をともに実現していく様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があればカジュアル面談も可能ですので以下のページからコンタクトいただければと思います。 TIER IV Careers tier4.jp Scan Matchingのスコア計算へ 復習になりますが、LiDAR点(ここではSourceと呼びます)とMap点(ここ
![読み解くNDT Scan Matchingの計算 [後編] - TIER IV Tech Blog](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/e5896fc1178b64e39cc5a2bb95eedcc5a02c00fc/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fcdn-ak.f.st-hatena.com%2Fimages%2Ffotolife%2Fj%2Fjames-murakami%2F20210713%2F20210713193828.png)
The Challenges of Making Decisions in Autonomous Driving - TIER IV Tech Blog
Autonomously controlling a car is challenging and requires solving a number of subproblems. If perception, which understands information from sensors, corresponds to the eyes or our system while control, which turns the wheel and adjusts the velocity, corresponds to the body having a physical impact on the car, then decision making is the brain. It must connect what is perceived with how the car i
LinuxのSCHED_DEADLINEスケジューラについての話 - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている佐々木です。 今回はLinuxに搭載されているスケジューラの一つ、SCHED_DEADLINEについて紹介していきたいと思います。自動運転には多数のクリティカルタスクがあり、自動運転の安心・安全をしっかりと確保するためにはこのスケジューラを上手に設定することでこれらのクリティカルタスクが効率的にまた互いにコンフリクトすることなくリアルタイムに処理されることを担保する必要があります。なお、この記事で紹介するコードはLinuxカーネル5.4.0 (Ubuntu 20.04 LTSのベースカーネル) を元としています。 また、ティアフォーでは「自動運転の民主化」をともに実現していく、学生パートタイムエンジニアを常時募集しています。自動運転を実現するためには、Softwareに関してはOSからMiddlewareそしてApplication
西新宿における自動運転実証実験の振り返り - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーで自動運転システムを開発している木村と斉藤です。今回は2020年11月から12月にかけて行った西新宿における自動運転の実証実験の概要と振り返りをご紹介します。 なお、ティアフォーでは、自動運転の安心・安全を確保し「自動運転の民主化」をともに実現していくため、様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があれば以下のページからコンタクトいただければと思います。 tier4.jp ティアフォーにおける自動運転の実証実験について 私たちが行う実証実験の目的は、お客様へのデモンストレーションから、新しい自動運転技術への挑戦、新たなオペレーション手法の検証などなど多岐にわたりますが、いずれも実証実験毎にそれぞれ具体的な目的を定めています。 今回の実証実験はビジネス視点ではサービスとしての成り立ちを見るための観点から行われましたが、私たち自動運転エンジニアとしての
自動運転システムの性能限界検知と環境センシングに関する取組み - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーで自動運転システムを開発している川端です。 今回はシステムの性能限界検知と環境センシングに関する取り組みの一部をご紹介します。 １、自動運転レベルとODDによる走行条件定義 【自動運転レベル】 自動運転のレベルはSAEの定義に沿う形で０から５までの６段階に分けられることが主流となっています*1。そのうち、レベル３以上の定義は以下のようになっています。 レベル３（条件付運転自動化） 運転自動化システムが全ての動的運転タスクを限定領域において持続的に実行。この際、作動継続が困難な場合への応答準備ができている利用者は、他の車両のシステムにおける動的運転タスクの実行システムに関連するシステム故障だけでなく、自動運転システムが出した介入の要求を受け容れ、適切に応答することが期待される レベル４（高度運転自動化） 運転自動化システムが全ての動的運転タスク及び作動継続が困
Unity for Industryでお話した事と紹介しきれなかった事 - TIER IV Tech Blog
皆さんこんにちは、ティアフォーでSimulationチームに所属している織田です。 先日、「Unity for Industry」と言うウェビナーで、人生初の大勢の前(?)で話す実績を解除しました。 今回のTech Blogでは、その際にお話した事と紹介しきれなかった部分を書こうかと思います。 Unityだから出来た自動運転車両の設計を加速させた話 Unity for Industryではこのタイトルでお話をしました。 お話をかいつまみますと 自動運転で使用するセンサの構成の検証が大変。 検証が可能な場所の用意や、取れるデータを推測しながら構成しなければならなかった。 上記の点を調整して、目的のデータが取れなければ再度構成の見直しを行う。 Unity/LGSVL-Simulatorを使用すれば、場所もデータ取りもシミュレーション可能になる。 作ってみた。Unityだったので割と早めに実現で
安全への取り組み：②自動運転の安心・安全について - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーのSafety Engineerの須永です。 ティアフォーの安全への取り組みを数回にわたって紹介していくシリーズの今回は第２回目になります。第１回目については以下をご参照下さい。 tech.tier4.jp 最近、社内では機能開発に向けた実車機能テストが増えてきています。公道での実験もあることから、より一層、安全意識を持った実験を行う必要が出てきています。そこでティアフォーでは安全に関する社内の勉強会を隔週で開き、社内における安全意識と知識の醸成を図っています。 そのような取り組みの中で今一度初心に帰り、「安心・安全って何だろう？」ということの確認と自動運転の安全を確保していくための私達のアプローチを確認しました。今回の記事では、その内容をお伝えしようと思います。 そもそも安心・安全ってなに？ ティアフォーの中でも安心・安全の議論はよくされます。しかし人によって言葉
初のTier IV Meetupを開催しました - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーでWebプラットフォーム開発を行っている関谷です。 8/18・8/19の2夜連続して、技術的な取り組みを紹介するティアフォー初のTech Meetupを実施しました。こちらはイベント直前の募集になったにも関わらず、200名を超える多くの方々にご視聴いただき、大盛況のうちに幕を閉じることができました。 また9/2にはティアフォーでの業務についてもっと皆さまに知っていただくために、Career Meetupを実施しました。 ご参加いただいた皆さま、Meetupの機会を提供いただいたTech Playの皆さま、どうもありがとうございました。 Day 1 - 世界初オープンソースの自動運転ソフトウェア「Autoware」ができること ＆ 開発秘話 - 1日目は、弊社の起源でもあり、一番力を入れて開発している「Autoware」のアーキテクチャについてご紹介しました。 開発の
プラットフォームOSの選び方 - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーの伊藤です。 コロナで自粛中、テレワークに励んでいますが、つい時間を忘れて稼働時間が長くなってしまう今日この頃です。 私はAutowareのプラットフォーム開発を担当していまして、OSやROSといった低レイヤーの部分を中心に見ています。今回はそのOSの部分についてお話したいと思います。 さて、現在Autowareが公式にサポートしているOSはUbuntuになります。 Ubuntuはフリーで使用できる、とても有名なLinuxディストリビューションです。Autowareが研究段階の時から使用されています。 しかしながらAutowareを実用化するにあたり、今までなんとなく使ってきたUbuntuをこのまま使用し続けてよいのか、という議論がありました。 Linuxのディストリビューションには3つの流派があります。 Red Hat系(Red Hat, CentOS, Fedo
ドメイン駆動設計による運行管理システムのアーキテクチャの最適化 - TIER IV Tech Blog
こんにちは。ティアフォーでWebサービス開発を担当している池谷です。 世の中はコロナで自粛モードが続いていますが、ティアフォーではリモートワークを活用し日々の業務に柔軟に取り組んでいます。 さて、私の所属するWebチームでは、オープンソースの自動運転OS「Autoware」を利用した多種多様なサービスを開発しています。その中でも代表的なサービスに「FMS」という運行管理サービスがあります。今回は、当サービスを開発してきた振り返りとして、主にドメイン駆動設計によるアーキテクチャの最適化に纏わるトピックについてお話したいと思います。 What's FMS? ティアフォーのFMSの注目機能 オンデマンド配車モデル 巡回走行モデル ベストプラクティスを求めて FMS開発における試行錯誤 浮上していた課題 開発手法のアプローチ ドメイン駆動設計 モデリングの実践 設計・実装面のアプローチ クリーンア
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