カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
自動運転を支えるWeb技術 - 信頼性への取り組み (SRE編) - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーでSREを担当している宇津井です。 2019年9月にSite Reliability Engineering(SRE)として入社して以来行ってきたことをざっと振り返った上で、自動運転の社会実装においてWeb系のエンジニアには何が求められるのかという答えを探っていきたいと思います。スタートアップ企業でどのようにSREの文化を作っていくのかという面でも何かの参考になるのではないかと考え筆を取っています。 と言いつつも重要なことなので最初に書いておきますが、ティアフォーのSREは私が一人目で入社して以来専任としてはずーっと一人でその役割を担ってきました。ようやく一緒に働く方を募集できる状態になりました。そのような背景もあってこのエントリーを書いています。もしご興味がある方は以下のCareersページからご連絡をお待ちしております。 tier4.jp ※SRE編とタイトルに
ドメイン駆動設計による運行管理システムのアーキテクチャの最適化 - TIER IV Tech Blog
こんにちは。ティアフォーでWebサービス開発を担当している池谷です。 世の中はコロナで自粛モードが続いていますが、ティアフォーではリモートワークを活用し日々の業務に柔軟に取り組んでいます。 さて、私の所属するWebチームでは、オープンソースの自動運転OS「Autoware」を利用した多種多様なサービスを開発しています。その中でも代表的なサービスに「FMS」という運行管理サービスがあります。今回は、当サービスを開発してきた振り返りとして、主にドメイン駆動設計によるアーキテクチャの最適化に纏わるトピックについてお話したいと思います。 What's FMS? ティアフォーのFMSの注目機能 オンデマンド配車モデル 巡回走行モデル ベストプラクティスを求めて FMS開発における試行錯誤 浮上していた課題 開発手法のアプローチ ドメイン駆動設計 モデリングの実践 設計・実装面のアプローチ クリーンア
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