1941年(昭和16年)の昭和17年度計画(マル追計画)により横須賀海軍工廠で建造され、1942年12月26日起工、1943年(昭和18年)10月9日進水、1944年(昭和19年)9月7日に竣工。呉鎮守府籍となり、訓練部隊の第六艦隊第11潜水戦隊に編入される。 12月4日第15潜水隊に編入、先遣部隊に配備された。これより先の11月、日本海軍は人間魚雷回天を戦線に初めて投入し、第一陣である菊水隊の回天がウルシー環礁で給油艦「ミシシネワ (USS Mississinewa, AO-59) 」を撃沈する戦果を挙げていた。「伊58」も回天作戦に2回目から起用される事となった。 金剛隊は「伊58」を含む6隻の潜水艦、24基の回天を以って編成され[2]、「伊58」の攻撃目標はグアム島アプラ港と指定された[2]。12月29日、「伊58」は呉を出港し、大津島に移動する。12月30日、大津島を出港し呉に移動
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