極配置と制御性能の関係を解説！ #状態方程式 - 制御工学ブログ
この記事では状態方程式表現されたシステムの状態フィードバック制御についてまとめます。特に、極配置によるゲイン設計手法と極配置と性能の関係について触れています。最後に、本記事の関連動画を置いておりますので併せてご覧ください。 なお、状態フィードバック制御の全体像は次の記事でまとめています。 状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ 状態方程式とフィードバック制御 制御対象の状態方程式表現 状態フィードバック制御と自律系 配置された極と制御性能 スカラシステムの極と応答 極と安定性 極配置と制御性能 極と応答のまとめ 可制御正準形の極配置 可制御正準形の制御則と構造 2次の場合の特性方程式 3次の場合の特性方程式 実機実験とシミュレーション MATLABシミュレーション 状態フィードバック制御の関連動画 MATLABシミュレーションによる極配置 関連ページ（極配置） 自己紹介 状
最適レギュレータ（LQR）
はじめに今回のブログ記事の目的について説明します。 目的：制御工学の WOW! を伝えられないか制御を適用すると人の能力を超えたことができたりします。 そんな WOW! な瞬間に立ち会うことができるのが制御工学の楽しさではないかと思っています。 これまで、このブログでは扱いやすい制御対象で説明してきましたが、分かりやすい反面、なかなか制御工学の楽しさである WOW! が伝わらないなぁ というのと、それって PIDフィードバック でよくないっすか？ という印象も持ってしまいます。 ということで、今回は 制御工学の楽しさ WOW! を伝える ことを目指します。題材：最適レギュレータ（LQR）以前の 状態フィードバック（レギュレータ）では、状態フィードバックゲインを特性方程式の固有値 (解) の安定条件から手計算で求めました。 安定条件（連続系なら固有値 (解) の実部が負とか）から求められる状
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