自動車を制御するロボットの思考と行動の仕組み――Google Carが現実世界を認識する際の3つのアルゴリズムと実用化への課題【1】状況の把握 制御サイクルを順を追って説明すると、まずロボットは「状況の把握」を行います。Google Carは、「状況の把握」のためにはセンサーを用いて、以下のような情報を把握します。 周囲の静的な道路情報や地図情報 地図上のどこに自分が居るのか（緯度、経度、高度） どの車線に居るのか 車の移動速度 車の移動方向（X、Y、Z軸の3軸） 車の加速度（X、Y、Z軸の3軸） 車の角速度（ロール、ピッチ、ヨーの3軸） 他の車や自転車や歩行者、障害物の現在位置、移動方向、移動スピード 信号の状態 これらの情報は、Google Carが現在認識している世界を構成する情報です。Google Carが認識している世界というのは、ドライビングシミュレーションゲームの世界に非常に似ています。3Dの世界があり、周囲に道路が伸びていて、その世界における自車や他車、歩行者それぞれの位置・移動方向・スピードが把
