【Python/OpenCV】単眼カメラで簡易距離計測1

単眼カメラを用いた簡易的な距離計測の手法を紹介します。 一般的に単眼カメラの方法（カメラ1台）はステレオ法（カメラ2台）と比べると「計算コスト」「金銭コスト」「設置場所の制約コスト」の面で優れています。ただし、精度の面では劣ります。 今回は、「物体がカメラに近づけば画像上に大きく映り」「遠ざかれば小さく映る」ことを利用し、物体までの距離を測定します。 $L_1$を基準距離，$L_2$を測定したい対象物体までの奥行き距離とします。 また、対象物体が$L1, L2$の位置にあるときの画像上の長さをそれぞれ$h_1, h_2$、面積を$S_1, S_2$とします。 このとき、画像上の長さに着目すると、事前に$L_1$と$h_1$を求めれば距離$L_2$はつぎの式で計算できます。 \begin{eqnarray} L_2=L_1\frac{h_1}{h_2} \label{eq:1} \end{