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ピンホールカメラモデルとカメラキャリブレーション - Qiita
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ピンホールカメラモデルとカメラキャリブレーション - Qiita
概要 ピンホールカメラモデルを通して、3次元の座標がどのように画像の座標と対応するかを紹介します。... 概要 ピンホールカメラモデルを通して、3次元の座標がどのように画像の座標と対応するかを紹介します。また、3次元の座標と画像の座標を対応させるのに必要なパラメータの求め方をカメラキャリブレーションを通して紹介します。 ピンホールカメラモデル ピンホールカメラモデルは、カメラの単純なモデルであり、物体の位置や向きを推定するために広く使用されています。このモデルは、3D復元、カメラキャリブレーション、画像処理、およびロボットビジョンなどのアプリケーションで使用されます。 ピンホールカメラモデルでは、座標系がたくさん出てくるので、注意しながら進めます。多くの書籍では3つの座標系を考えますが、より厳密に次の4つの座標系を考えることにします。 ワールド座標系(3次元座標) カメラ座標(カメラの中心を原点にとった3次元座標) 画像平面座標(カメラ座標のZ軸がカメラの焦点距離となるX-Y平面の2次元座標)