私の研究開発ツール Bundler: Structure from Motion for Unordered Image Collections 満上育久（大阪大学産業科学研究所） Structure from Motion (SFM) とは Structure from Motion（以下 SFM）とは，あるシーンをカメラ

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私の研究開発ツール Bundler: Structure from Motion for Unordered Image Collections 満上育久（大阪... 私の研究開発ツール Bundler: Structure from Motion for Unordered Image Collections 満上育久（大阪大学産業科学研究所） Structure from Motion (SFM) とは Structure from Motion（以下 SFM）とは，あるシーンをカメラの視点を変えながら撮影した複数枚の画像から，そのシーンの 3 次元形状とカメラの位置を同時に復元する手法である（図 1）．この技術は，得られるシーンの 3 次元形状に着目すればコンピュータビジョンにおける形状復元問題の 1 解法であり，一方カメラの位置推定に着目すればロボットビジョンにおける自己位置推定手法と捉えることもできる．このように，SFM は応用範囲の広い基本的かつ重要な技術である．図 1 Structure from Motion SF