RCサーボの電流の話
昔から散々問い合わせがあるんやけど、なかなか分かってもらえないので、ココに書き記すコトにした。 なにはなくとも、まずはこの図を見て欲しい。 これは電流プローブを用いて実測した、RCサーボ動作時の電流波形だ。時間軸を表示させるのを忘れたが、確か60度スイング時の波形のハズなので、50mSec/divのハズだ。縦は電流で、書いてある通り2A/divやな。 つまり、このRCサーボは約0.13秒/60度で動作するものだ。起動時に6Aの電流が流れ、停止時に至っては9Aを超える電流が瞬間的に流れる。トルクは50kgcmぐらいある奴やからね。全力回転中は約2A強ってトコか。 ●指摘その1：瞬間的な電流増 ここからまず一つ言えるコトは、この瞬間的な電流に対応できる電源でないと、RCサーボはまともに動作できない…というコトだ。特にスイッチング電源の場合、スイッチング速度が遅いとこの瞬間的な電流増に対応できず
ショボい計算環境でソレナリの計算結果を算出する方法
デカいパソコンで計算するときなら何にも考えなくてもヨイのだけど、小さなマイコンで計算する時は計算能力がかなり限られているので、それに見合った手法を取らないと無駄に時間を使ってしまい、間に合わなくなるコトが多い。そんな時に使ういくつかのコツを並べておこう。 ●精度問題 通常、マイコンの計算は整数で行われている。でも、世の中の事は実数が必要な場合が多い。つまり、小数点以下ナンボってお話ね。で、最近のC言語なんかの開発環境だと実数にも対応してて、例えば1.2なんて数値も扱えたりする。しかし、多くの場合でソレをやるとメモリをバカ喰いしたり、パフォーマンスが急に低下したりする。 なぜかというと、マイコンの側がそういうモンに対応しているとは限らず、対応していない場合は計算用のライブラリがリンクされ、そこでかなりの時間を消費してしまうからだ。また、それらが動作するのに必要なメモリも無駄に消費してしまうコ
一般RCサーボに仕込んだロボット向け機能のお話、その他
10年以上前から、あるブランドのRCサーボの中の人の一部を担っているのやが、実はその仕様に手を入れるコトができる立場から、色々とロボット向けの仕掛けを仕込んでいたりする。それを少し解説してみようかな…と。 いわゆる二足歩行ロボットのうち、ホビー系（ROBO-ONEとかね）の機体については当初RCサーボの強力なものが使われて実装されてきたんやけど、ここ10年ぐらいはロボットに特化した製品が増えてきたので、あまりRCサーボが流用されるコトはなくなってきた。 けど、どう足掻いても値段としては一般のRCサーボの方が間違いなく安い。これは、出荷される品物の数に依存しているんだよね。それなら、一般のRCサーボに「ロボットで使いそうな仕掛け」を仕込んでおく方がメリットが大きいハズだ…というコトで、色々と仕込んできたという経緯がある。 最近のRCサーボは、旧来のPWM信号による制御ももちろん受け付けるけど
RCサーボの仕様に関するエトセトラ
RCサーボを利用する時に、必ず見るのがその仕様だと思いますが、そこにも色々なお話があります。今回はそのあたりをつれづれと… とはいえ、あまり難しいお話になるのもアレなので、割とラフに散文的に書いてみましょうか。 ●よくあるRCサーボの性能表記について まずはよくある性能の数値。RCサーボの性能といえば、トルクと速度（時間）で表記されますが、実は意外と知られていないネタが多いです。 まずトルクに関してですが、基本的には「軸を回そうとするチカラ」の事で、単位の通り「kg・cm」…つまり、軸の何cm先で何kgの重さと釣り合うか？を示します。例えば1cm先の10kgと10cm先の1kgってのは同じチカラなワケですね。ただ、ココに色々とややこしいお話があります。 まず測定条件。当然ですが、電源の電圧が異なれば計測されるトルクも変わります。トルクの元になっているのは電流であり、モノが同じであればオーム
RCサーボの種類／動作角に関して
なんか、妙な記事が上がってたので、とりあえず書く。この辺は一応専門ではあるし、変な使い方されて無闇に壊されていくのもイヤなので…。 ●世間一般、普通のRCサーボの動作と信号 若干メーカー間で違いがあるが、基本的にデファクトスタンダードになってるRCサーボってのは、仕様としては上から見て左右最大60度にサーボホーン（レバー）がスイングするようにできている。これは、多くの場合そのホーンの先にロッドを取り付け、それでステアリングなり動翼なりを動かすためで、これ以上スイングするとロッドがサーボホーンに干渉してしまうのだ。それを避けるために、左右最大60度までで使うコトになっている。実際にはマージンを考え、左右40度ぐらいまでの範囲で使っているコトも多い。だから、仕様表記における速度も、60度動かした時に何秒かかるかという数値で表現されている。 その際、入力される信号は（メーカーによって若干の数値の
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