Pryは結構前からgithubのリポジトリを追いかけている人達には認知されていましたが、RailsCastsでも紹介されたことから、Ruby界で一気に広がりを見せています。 ちなみに発音はpra'i(ぷらい)です。英単語で「覗く」などを意味します。 今回はそんな便利なPryについて少し紹介したいと思います。 Pryはirbの代わりになるREPL Pryを一言で説明すると、irbと同様にREPL環境を提供してくれます。 では、さっそくインストールしてみましょう。
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EtherCATの機能原理 EtherCATのネットワークは制御をつかさどるマスターと、従属する入出力スレーブで構成され、デジタルやアナログ、エンコーダカウンタなどの入出力情報が連結された“プロセスデータ”をIEEE 802.3標準Ethernetフレームに載せてやりとりします(図2)。 EtherCATは、これまでのフィールドネットワークによく使われていたポーリングや、時分割、ブロードキャストのようなリアルタイム通信方式とは“全く異なるリアルタイム通信方式”を実現していることが最大の特長です。EtherCATでは、ハンドシェイクがありませんので、オーバーヘッドがなく高い帯域利用効率を誇ります。 一体どのようにハンドシェイクを不要にしているのでしょうか。実は、マスターから出発するEtherCATパケットは、順番に全てのスレーブを通過していき、折り返して再びマスターへ返るように設計されている
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