2019年(平成31年)4月1日、参議院議員の山本太郎が同年夏に予定される第25回参議院議員通常選挙に向け、自身を含めた複数候補の擁立を目指し設立[1]。10日に結党記者会見を行い党の理念や政策を発表した[29]。 党名は新元号として「令和」が発表された日に届け出たことと、幕末に活動した新選組に由来する。一部で使われている「撰」ではなく「選」にしたのは「新しい時代に新しく選ばれる政党になるため」と説明している[29]。 設立時点では山本は自由党を離党しておらず、記者会見では4月下旬離党予定と説明した[30](自由党は4月26日に国民民主党に吸収される形で解散。ただし山本自身は任期中の会派離脱は行わず、所属会派としては任期満了まで国民民主党・新緑風会に所属)。 代表に就任した山本は、重度身体障害者、性的少数者(トランスジェンダー)、派遣労働者、コンビニ加盟店ユニオンの労働運動家、公明党の方針