概要 UDPまわりの通信を調べてみました。 ESP32の通信について 主に有線と無線があります。 有線通信 SPI 一番高速ですが、3線以上の通信線が必要な方法です。有線LANもSPI接続の物があります。高速通信なので、ちょっとシビアです。 ESP32は親にあたるMaster側のみで利用することをおすすめします。Slaveで利用した場合には、最後の4バイトが受信できないハードウエア側のバグがあります。 I2C 比較的低速ですが、複数のデバイスとかんたんに通信することができます。 ESP32は親にあたるMaster側のみで利用することをおすすめします。Slaveでもハードウエア的には利用可能ですが、ESP-IDF環境以外で利用している例を見たことがありません。どこかでArduinoでのI2C Slaveの動作検証をしてみたいと思っています。 1wire 通信線が1本しかないのに通信できるプロ

ここ最近、ディープラーニングというか、ニューラルネットワークのお勉強をしてみて、その処理コストが高いため、実装では行列演算として扱われていることを知った。

ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー（ジャイロ、加速度センサー）から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思います。 ただセンサー自体に加減速がある場合、加速度センサーからの姿勢角算出がおかしくなってしまいます。 ▼確認動画▼ センサー値をProcessingを使用して可視化してます。左が加速度センサーのみから算出した角度、右がジャイロから算出したものです。 センサー自体を揺らすと加速度センサーの方はおかしな角度となってしまいます。センサーの加速度を拾ってしまうためです。（加速度センサーから角度算出） ジャイロの方は3軸ベクトルを合わせていない（z軸回転）のとドリフトが発生しているため最後にはかなりおかしな角度となってます。（6軸センサーから角度算出） 今回はこの加速度の影響をなるべく軽減できないか

アプリケーション開発から組み込みまで手を出しているフリーランスのエンジニア 何故か C,C++ の仕事をすることが多いけど、本当は Java や C# が好き 最近は Android がらみ多し ► 2023 (2) ► 9月 (1) ► 1月 (1) ► 2021 (1) ► 7月 (1) ► 2020 (3) ► 3月 (3) ► 2019 (11) ► 11月 (2) ► 10月 (1) ► 9月 (1) ► 6月 (2) ► 5月 (2) ► 4月 (2) ► 2月 (1) ► 2018 (60) ► 12月 (5) ► 11月 (5) ► 10月 (7) ► 9月 (2) ► 8月 (2) ► 7月 (1) ► 6月 (5) ► 5月 (3) ► 4月 (4) ► 3月 (8) ► 2月 (13) ► 1月 (5) ► 2017 (22) ► 9月 (1) ► 8月 (1) ►

This article presents one approach to increase the quality of rotation information gathered from different sensor sources using a simple sensor fusion algorithm, specifically on an Android device. Download SensorFusion1.zip - 70.8 KB Preface This article is a repost of an original from my former blog on thousand-thoughts.com which has been discontinued. The request for this article were so high, t

EssentialsエディションでもHyper-Vロールが利用可能に Windows Server 2012 R2 Essentialsエディションから、Hyper-Vサーバーのロールを有効にすることが、ライセンス上も許容されています。 加えて、Windows Server Essentialsエディションのライセンス1つで、同一ハードウェア上に物理環境と1つの仮想環境でWindows Server Essentialsのインスタンスを同時に実行することが可能となりました。 ライセンスの変更が意味すること この変更が意味するところは、Windows Server Essentialsエディションのライセンスだけで、以下のような構成を可能とすることで、Essentialsエディションのインスタンスを仮想化し、仮想化によるメリットを享受可能とすることです。 仮想化によって得られるメリット Wi

カルマンフィルタは、状態空間モデルにおいて、内部の見えない「状態」を効率的に推定するための計算手法です。 カルマンフィルタを理解するためには、まず状態空間モデルが何なのかを理解することが必要です。そのうえでカルマンフィルタの考え方と計算方法を学びます。 この記事では、状態空間モデルもカルマンフィルタもあまり詳しくないという方を対象として、カルマンフィルタの考え方とライブラリを使わない実装方法について説明します。 最後に、R言語における有名なカルマンフィルタの計算パッケージである「dlmパッケージ」の簡単な使い方も解説します。 ソースコードはまとめてこちらに載せてあります。 ブログの内容が本になりました。 書籍サポートページはこちらです スポンサードリンク 目次 状態空間モデルの概要 状態空間モデルとカルマンフィルタの関係 カルマンフィルタの考え方 ライブラリを使わないカルマンフィルタの実装

はじめに 僕はウェブサイト制作会社でサイトの運用・アクセス解析担当をしている者です。 ウェブサイトの制作・リニューアルを受注した際にプロジェクトに参加し、クライアントの現状サイトのアクセス解析とレポート作成、リニューアル提案が主な仕事です。 クライアントと直接相対するディレクターから「GoogleAnalyticsの権限もらったからアクセス解析して」とオーダーを受け、アクセス解析を行うことになります。 そもそも、初めて見るサイトを構造から理解し、リニューアルに資する提案ができるようなインサイトを得るまで分析するのは本当に骨が折れます。 さらに（全くの主観ですが）、多くのクライアントはGoogleAnalyticsを「タグ貼っただけ」状態で放置しています。 そのため、計測したデータが整理されていない・そもそも正しく計測できていないということはよく起こります。 そして、そのような計測エラーがノ

Android 5.0/Lollipopの新機能によって、インターネット接続していないWi-Fiポインタに接続しても、モバイルデータ通信に切り替わってしまうようになりました。 →参考：Android 5.0（Lollipop）の機能紹介 : Wi-Fiでインターネットにアクセスできない場合はモバイルデータ通信に自動的に切り替える機能が追加 ｜ ガジェット通信 やりかた 以下のようにすることで、インターネット接続していないWi-Fiポインタに接続することができます。 ConnectivityManager cm = (ConnectivityManager) getSystemService(Context.CONNECTIVITY_SERVICE); Network[] allNetwork = cm.getAllNetworks(); SocketFactory socketFactor

C++/CLI ラッピング入門4 今回はラップしたアンマネージドクラスの クラス、構造体などの複合型メンバ変数をマネージ側に公開します。 —————————————————————– ・クラス・構造体型メンバ変数の公開 アンマネージドクラスclassAの、classB型(アンマネージ)のメンバ変数BをC++/CLIでマネージド側に公開する場合 内部では、classAと、そのメンバ変数B(classB)のつながりを保ったまま、 外からは、classAのラッパークラス A_Wrapperが classBのラッバークラスB_Wrapper型のメンバ変数Bを持っているようにみえるのが望ましいです。 図1 内部ではclassAとclassBはつながっていて、その結合を保ったまま、ラップする 図2 外からは、A_WrapperがB_Wrapperをメンバに持っているように見えるようにする そこで、B_

国土地理院の「測量計算サイト」に掲載されている計算式をC#でコーディングしただけですが… 他を探しても無かったので、自分用のバックアップを兼ねここにアップしておきます。 下のコードを拡張子「.cs」でコピペ＆保存して、VisualStudioでプロジェクトに追加して、 Coordinate.cXY.LonLat2XY(dLon, dLat, 35.833333d, 141d, out dX, out dY) みたいにすれば使うことが出来るかと思います。 測量分野1)平成十四年国土交通省告示第九号ではXが南北、Yが東西ですが、私自身が何度も間違えるので、Xを東西・Yを南北にしています。使うときはお気を付けください。 なお、UTM座標系ではXがEasting、YがNorthing2)”The y value, called the northing” Handbook for Transfor

ジャイロ活用技術入門: その原理・機能・応用のポイントを詳述 目次 目次 Inertial Measurement Unit (IMU)とは？ ジャイロセンサの原理 振動ジャイロ(MEMS)の原理 Fiber Optic Gyro(FOG)の原理 慣性計測装置の名称の意味(IMU, VG, AHRS, GPS/INS) IMU (Inertial Measurement Unit) VG (vertical gyro) AHRS (Attitude Heading Reference System) GPS/INS 名称まとめ ジャイロと加速度センサにおける性能評価項目 バイアス誤差 直線性（リニアリティ）誤差 スケールファクタ誤差 ランダムノイズ(ホワイトノイズ) ジャイロ性能の総合的な評価方法であるアラン分散について IMUに使用する三次元幾何学・運動学の基礎知識 ３次元空間におけるの

5V モバイルバッテリーの並列接続をしたい。 普通に生きていると、5V 2A の出力を複数(4つ)合成して、5V 8A をとりだし、12V に昇圧したくなることがあると思う。 DC/DC コンバータの並列接続 モバイルバッテリーの出力は DC/DC コンバータになっている (殆どは昇圧、たまに降圧のコンバータ) 。OCP (Over Current Protection 過電流保護)なども当然装備されているが、普通はスペックシートにはどういう挙動をするかは書いていない。ということで、基本的にスペックシートが保証していること（出力電圧、電流）だけに依存して、並列接続の回路をつくりたい。 DC/DC 電源を並列接続するには、電流制限回路とダイオードが必要になる。 電源間で逆電圧がかかったりしないように、まずダイオードが必要。これにより、電流が少ない場合は、電源の中で一番電圧が高い電源から全ての

こんにちは。エクセルソフトの田淵です。 Visual Studio 2017 がリリースされましたね！Visual Studio のインストール記事を書きました。 ytabuchi.hatenablog.com 10分でわかる無料になったXamarin from Yoshito Tabuchi 今は Visual Studio 2015 でもすごく良くなっていて、普通にインストールして普通にビルドすると、Android SDK は追加で入れないといけないかもですが、恐らくビルド通るはずです！ ytabuchi.hatenablog.com 一応記事を残しておきます。 見てらんない… どうやら、ニュースを見て Xamarin を触ろうとしてくださっている方々が大変苦労されているようです。 2016/4/9 ピックアップさせていただいた以下の 3名は皆さん問題が解決して快適な（？）Xamari

ATmega328Pマイコンを使ってセガサターンコントローラ（特殊コントローラ除く）をDUALSHOCK2相当に変換します． ボタン配置変更，方向キーの割り当て変更（サターン方向キーをDUALSHOCK2の左スティックになど）機能，連射機能あり． 特にボタン配置にまとまりのないWiiバーチャルコンソールなどで使うと幸せになれるかもしれません． ファイル こちら→Public - Google ドライブ SS2PS2ATmega328P.zip⇒ソースコード一式（Atmel Studio 6.2用，GPL） SS2PS2ATmega328PHEX.zip⇒HEXファイルのみ 回路図 ATmega328P FUSE 設定： BODLEVEL = DISABLED RSTDISBL = [ ] DWEN = [ ] SPIEN = [X] WDTON = [ ] EESAVE = [X] BOO