ARKitでKinectの点群を表示してみた - Qiita
昨年(2017/12)Unityが32bitメッシュに対応したことで、Unityで点群を扱うのが簡単になりました。 これによりプラットフォームを跨いだ利用がしやすくなり、今回Kinect+Unityで撮影した点群を転送し、ARKit+Unityで表示しました。 ここでは主にどういった手法でARKitに実装したかをまとめています。 技術背景 Unity2017.3(2017/12)で32bit頂点(約4億頂点)に対応 これまでは16bit制限(65,535頂点)で分割して表示する手間があった 32bit対応によりKinectの点群をひとつのメッシュで表示可能となった KinectV2の画素数: 512x424=217,088 動画 俯瞰図 図のようにKinectで撮影した点群をWebSocketで転送し、ARKitのImageTrackingで表示しています。 ハードウェア KinectV2
アーヘン工科大学など、104個の非同期Raspberry Piとカメラモジュールを用いて人物の3D映像を録画し再構築する低コストシステムを発表
アーヘン工科大学など、104個の非同期Raspberry Piとカメラモジュールを用いて人物の3D映像を録画し再構築する低コストシステムを発表 2019-03-10 アーヘン工科大学と南カリフォルニア大学による研究チームは、104個の非同期Raspberry Piとカメラモジュールを用いて人の3D映像を録画し生成する低コストシステムを発表しました。 論文：Volumetric Video Capture Using Unsynchronized, Low-Cost Cameras 著者：Andrea Bönsch, Andrew Feng, Parth Patel, Ari Shapiro 所属：RWTH Aachen University, University of Southern California 実写の人の動き録画し再構築するには、複数の同期された高品質カメラを使用し生成しま
「Kinect Fusion」による3Dスキャンを徹底解説
スキャン対象を配置する 続いて、スキャン対象を配置します。先ほどの設定により、スキャン範囲が50cm角になっているので、範囲内に収まる大きさのモノをスキャンするといいでしょう。本稿では人形を用います。ちなみに、Kinect for Windowsのスキャン特性上、赤外線の反射率・吸収率が高いものはうまくスキャンできませんので、まずは布製のモノなどで始めるとよいでしょう。 今回スキャン対象とした布製の人形を、Kinect for Windowsから1m前後の位置に配置します。 なお、Kinect Fusionによるスキャンは、対象物を固定してKinect for Windowsセンサー自身を動かしてスキャンするやり方が推奨されています。しかし、先ほど設定した通り、今回はスキャン対象を絞り、スキャン対象のみを撮影できるようにしてあるので、固定したKinect for Windowsで、対象物を
(白色)人検知センサー3D LiDAR(TOF) HLS-LFOM1 日立LGデータストレージ製｜電子部品・半導体通販のマルツ
【HLS-LFOM1】 (白色)人検知センサー3D LiDAR(TOF) 79,800.00円 在庫数:2台 納期：明日出荷在庫品 日立LGデータストレージ製|16:00までのご注文を翌日お届け、3,000円以上購入で送料無料。人検知センサーは、近赤外線レーザーを広範囲に照射し、その反射光をCCDイメージセンサーで受光し、照射から受光までにかかった時間を画素ごとに計算することで、人や物体の形を3次元で捉えることができる装置で
Kinect v2 で動くプログラムの開発 – バーチャルリアリティ学研究室 (井村研)
本ページで紹介している内容のサンプルソースコードは以下からダウンロードできます． kinect-sample.zip 1 Kinectを初期化して終了する Kinect for Windows SDK 2.0 を使うには，Kinect.h をインクルードする． またリンクするライブラリとして，Kinect20.lib を追加する必要がある． Visual Studio では，プロジェクトのプロパティ > 構成プロパティ > リンカー > 入力 > 追加の依存ファイル に記述する． カラー画像は，横1920ピクセル，縦1080ピクセルで， 1ピクセルに格納されている色情報のフォーマットは様々なものが 用意されており，一般的な赤緑青それぞれ1バイトでの出力は勿論可能である． 画角は，横方向84.1度，縦方向53.8度，対角91.9度である． 初期化の手順は以下の通り． Kinectを初期化する
一発でわかる Iterative Closest Point のコンセプト図解 - Predator's Vision
2つの点群を重ね合わせる手法にICP (Iterative Closest Point) というものがあります。 1992年に発表されてから、現在に至るまであらゆる派生手法が提案されています。 ベーシックなICPの仕組みは一言で言うと「近傍点との距離の最小化を繰り返す」です。これを動画で示すと次の通りです。ちょっとずつ2つの点群の間が縮まって、最後的にぴったり合わせられるわけです。 ICPの注意点として、「初期位置合わせが必要」ということが挙げられます。言い換えると「2つの点群はある程度近い位置に配置されていないといけない」ということです。もし、初期位置合わせがされていなければ、下記の動画のように変な結果に終わってしまいます。（オレンジの破線が正しい点の対応関係を表す） 適切な初期位置合わせ＋ICPで例えば次の画像のように2つの3D点群をピタッと合わせられます。 点群1 点群2 ICP結果
Microsoft Cube SDKが公開されました - ハードコイルド・ワンダーランド
Open Source Microsoft Cube Toolkit Released. Including "Kinect Transport" for multiple sensors http://t.co/GJlXY7KW2M #k4wdev #KinectWindows— Roland Smeenk (@rolandsmeenk) 2015, 2月 12 複数のKINECTで発生したデータを複数のPCに公開・ハンドリングさせる機能を持ったMicrosoft Cube SDKが公開されました。ソースコードはGitHubに公開されていますがライセンスは明記されていません。 このSDKに含まれているKINECT Transportを利用するとTCPを経由することで最大5台のPC、4台のKINECTを用いたDepthデータ、スケルトンデータの送受信を実現することができます。 Micros
UnityでPoint Cloudを表示する方法
3次元点群を3Dビューアでグリグリとただ表示するだけならPoint Cloud Libraryを使ってすぐにできるんだけど、インタラクティブなコンテンツとして点群を利用したい場合にはPoint Cloud Libraryだけだとちょっと味気ない。Point Cloud Libraryだと視点を動かす時は点群の更新が止まっちゃうし。 何でUnityで点群を扱いたいかというと、お察しの通り、Kinectで取得した点群をカッコよく表示したいのです。Kinect V2になってからMicrosoftが公式にUnityプラグインを配布し始めたし、せっかくだから自前でOpenCVとかPoint Cloud Libraryでゴリゴリ頑張るよりも、Unityで他のAssetと組み合わせてサクッとリッチなコンテンツに仕上げたいのだ。 Microsoft公式のKinect v2 for Unityプラグインには
Kinect v2とopenFrameworksをイベントで使う | Natural Days
社内のファミリーデーでKinect v2を使った出し物をやった構成。アプリ的には、 ・トラッキングした人だけ取って正面に投影 ・天井にはトラッキングした人の位置の上に色んなタイプの紋様をクルクル回したり・大きさを変えながら投影 ・手をグーにすると、電撃(複数人でグーにしていると、グー同士を電撃がつないでみんなでビリビリ) ・手をパーにすると、色が変化するパーティクルを物理係数をかけてパラーっと床まで落とす ・手をチョキにすると、ビームみたいに飛ばす ・落ちたパーティクルは足で蹴っ飛ばしたり踏みつけて消していく こんな感じ 流れ的にはKinect v2用SDKの細かい処理はバックグラウンドスレッドで実行して、フロントではバックグラウンドスレッドで取得したデータ処理を行う感じ。色んな方のソースをつまみ食い参考にさせてもらって、マルチスレッド用のロックをちょこちょこ入れている。メモに近いコードだ
Kinect for Windows v2 購入前に確認すべきことと、その方法 - Hack & Sports
こんばんは、Microsoft Ventures Tokyo の大田です。 海外出張などもあり、発売の記事を書いて以来なかなか触れていなかった Kinect v2 ですが、これからガンガンハックして、役立つ情報を提供できるようにしていきます！ 開発のためには環境構成が必要なのですが、環境構成にあたって、まずは以下 3 つの記事を書いていきます。 購入前に確認すべきことと、その方法 Visual Studio のインストールとサンプルプログラムの実行 Mac 環境での Kinect v2 開発環境構成 なお、Mac 環境とは Mac OS ではなく、Mac のハードウェア (MacBook Air や MacBook Pro) を指しています。現状 Kinect v2 開発には Windows と Visual Studio が必要になるので、BootCamp を使って開発環境を整えていきま
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Kinect SDK C++ Tutorials - 1. Kinect Basics)
ColorCameraSettings Properties
How disabled auto white balance in Kinect 2.0 (Win)?
Manual Control of the Color Camera
Developing with Kinect for Windows v2 on a Mac - Kinect for Windows Product Blog - Site Home - MSDN Blogs
GitHub - jmarcincin/MultiK2: Kinect 2 sensor library for UWP & .NET
http://unanancyowen.com/opencv_viz_with_kinectv2/
GitHub - hanasaan/ofxMultiKinectV2: Connecting multiple Kinect For Windows V2 sensors to one Mac