駆け抜けるROS2
はじめに こんにちは、ROS2で自律航行システム等を開発している片岡というものです。 さて、自分は数十個のROS2パッケージを開発して様々なソフトウェアを実装してきましたが、何度も何度もROS2の仕様やあまりドキュメントがない点に苦しめられてきました。 今回はROS2を一切やったことない人がROS2開発を始めるにあたって何から手をつけていくと良いかと自分が考えていることについててまとめていきたいと思います。 あくまで自分の私見ですので、これが絶対に正しいというものではないのでそこはご了承ください。 よく出てくる疑問 まずは、自分がTwitterや勉強会等でよく見る疑問に関して個人的な回答をしておきたく思います。 ROS2をやる前にROS1をやったほうがいいのか？ Yesです。ただし正確に言うとPub/Sub型の通信モデルでマイクロサービスアーキテクチャでソフトウェアを組んだ経験を積んでおい
ROS2 for Unityで始めるUnityとROS2間の高速データ通信
はじめに こんにちは、ROS2で自律航行システム等を開発している片岡というものです。 競技で使う船は軽自動車くらいのサイズがあって試験場に持っていくだけで1日仕事、ということでシミュレータで日常の開発タスクや画像認識アルゴリズムの学習を行っていくことが非常に重要となります。 今回ros2-for-unityというネイティブでUnityとROS2を通信させるライブラリが公開されたのでそれの使い方を備忘録としてまとめておこうと思います。 今回は開発環境として以下の環境で動作を確認しました。 なぜros2-for-unityを使いたいのか 過去にUnityとROS/ROS2をつなぐライブラリの実装例は以下のようなものがありました。 ros-sharp 一番有名所のライブラリになります。 rosbridge protocolにしたがって通信します。 websocket上でjson文字列による通信を
1
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
処理を実行中です
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く
