HARD2020：ルンバをPythonでナビゲーションさせるこの記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はActionLibを使いナビゲーションのPythonプログラムを作りましょう。このナビゲーションはロボットが通過する地点（ウェイポイント)を人間が設定し、それを順番にたどるウェイポイントナビゲーションとよばれているもっとも基本的なものです。ROSのナビゲーションの機能も使っているので途中で障害物があれば、ロボットがそれを避けてウェイポイントまで行ってくれる優れものです。 まずは、以下のROSチュートリアルを読みましょう。 ActionLib Tutorial 次のソースコードはこのC++プログラムのPython版です。プログラム的にはクラス、例外処理なども入ってきて高度になってきています。クラスを使うとグローバル変数なども使う必要がなくシンプルにコーディングできます。 ソース #!/
