sato_susumuのブックマーク - はてなブックマーク

HARD2021: Web Speech APIで音声認識しよう！

この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。 Web Speech APIをご存知でしょうか。これを使うブラウザで音声認識が簡単にできます。今回は、Yuki Furuta (furushchev)さんが開発されたWeb Speech APIをROSで使うためのrwt_speech_recognitionパッケージを使って音声認識をします。この記事は、furushchevさんの解説記事を参考にしています。解説記事：ROSを使ってWebインターフェース経由で音声認識する by @furushchevさん Github: https://github.com/tork-a/visualization_rwt by Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association Web Speech A

sato_susumu 2022/08/08

リンク

HARD2020：ルンバをPythonでナビゲーションさせる

この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はActionLibを使いナビゲーションのPythonプログラムを作りましょう。このナビゲーションはロボットが通過する地点（ウェイポイント)を人間が設定し、それを順番にたどるウェイポイントナビゲーションとよばれているもっとも基本的なものです。ROSのナビゲーションの機能も使っているので途中で障害物があれば、ロボットがそれを避けてウェイポイントまで行ってくれる優れものです。まずは、以下のROSチュートリアルを読みましょう。 ActionLib Tutorial 次のソースコードはこのC++プログラムのPython版です。プログラム的にはクラス、例外処理なども入ってきて高度になってきています。クラスを使うとグローバル変数なども使う必要がなくシンプルにコーディングできます。ソース #!/

sato_susumu 2021/01/26

リンク

ROS Bagファイルから画像データの作成法

ROS Bagファイルから画像データの作成法のメモターンテーブルにオブジェクトを載せ回転させる使っているターンテーブルはアマゾンで購入したMr.ターンテーブル。これが良いかよくわからないが、速度を２段階で調整でき、いまのところ壊れていない。ただし、下の写真のようにオブジェクトをのせる台が鏡面になっているので板等を敷く必要がある。センサ用のラウンチファイルを起動する。以下はRealsense D435の例 $ roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.launch センサデータを保存する。例１は日時で自動的に生成されるbagファイルの前にbentoという名前をつけている。例２はbagファイル名を指定している。例1 $ rosbag record -a -o bento 例2 $ rosbag record -a -O bagfi

sato_susumu 2021/01/01

ros

リンク

Raspberry Pi4：軽量ROSパッケージpicottsを使った音声合成

オンライン、オフラインの色々な音声合成エンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発したROSパッケージpicottsを紹介します。Raspberry Pi4 (RAM8GB)にUbuntu18.04をインストールして試しています。なお、残念ながら日本語は対応していません。 picotts: A lightweight ROS package for Text-to-Speech generation　by Arnaud Ramey 環　境 Raspberry Pi4 (RAM 8GB) Ubuntu 18.04.5 LTS ROS Melodic サポートしているエンジンオフライン：espeak, Festival, GNUstep, MaryTTS, pico2wave, speech_dispatcher オンライン：AT&T, Google TTS, Ivona,