ROSでオドメトリフリーなSLAMを動かしてみよう - ゼロから始めるロボットプログラミング入門講座開発環境 OS Ubuntu12.04 ROS ver Hydro 深度センサ Xtion Pro Live OpenNIはライセンス的に今度どうなっていくのか非常に不安ですし、ついにXtionが供給終了になりましたね… なんか久しぶりにXtionで遊びたくなってきたのでhector_slamを使って地図でも描かせようと思います。 hector_slamはURG等の高レートが出せるLRFを生かしてオドメトリフリーなSLAMを実現します。 更にロール軸とピッチ軸のずれに対しても頑健に作られており、非常にロバストな動作が期待できる点で優れています。 Xtionはスペック的に心配ですがどこまでできるのか確かめてみましょう。 まず必要なものをインストール sudo aptitude install ros-hydro-openni2-launch sudo aptitude install ros
