簡単に言うとCan'tは「100%ありえない!」Couldn'tは「99%ありえないと思う。」と言った感じです。 例えば「It couldn't be better」「It can't be better」はどちらも「もう最高だよ!」といったニュアンスですが、「It can't be better」の方が「絶対に最高。これ以外ありえない」と断言するニュアンスが強まります。 He couldn't have seenも「彼は見ているはずないよ!」で、can't have seenだと「彼は(絶対)見ているはずないよ!」というニュアンスになります。
![~のはずがない:英語](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/b5b5c4e10d2a6720b592427bcb751e0df00090a7/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Foshiete.xgoo.jp%2Fimages%2Fsp%2Fqa_recommend%2F2108_3.jpg)