Pythonでカルマンフィルタを実装してみる
カルマンフィルタは、時間変化するシステムの、誤差のある離散的な観測から現在の状態を推定する手法。Wikipediaの記事（カルマンフィルター）がわかりやすい。 状態方程式と観測方程式が次のように与えられているとき （状態方程式） （観測方程式） （ノイズ） （フィルタ分布）線形カルマンフィルタ(LKF; Linear Kalman Filter)は μt, Σt, ut, yt+1 を入力として、 μt+1, Σt+1を出力する。1ステップのプロセスは以下のとおり。 # prediction （現在の推定値） （現在の誤差行列）# update （観測残差） （観測残差の共分散） （最適カルマンゲイン） （更新された現在の推定値） （更新された現在の誤差行列）観測を得るごとにPredictionとUpdateを繰り返すことで、現在の状態を推定します。 導出は後述（予定）。 例題を。 2次元
日々量産
※私は素人です。自分の考えをメモしているだけです。間違ってると思うんで読まないでください 新NISAで口座は新しく作らないといけないのか？現行はどうなるのか？ 要約 www.fsa.go.jp Q5, Q6辺り読んだ感じ、 現行のNISAは期限まで非課税で運用可能。2023年末で投資できなくなる 非課税枠は恐らく別 現行の口座はそのまま維持。新NISA用の口座が別途作られる（はずだが、各社による） 続きを読む タイトル通り。 不満 転送量。週470GB使った週が2日ぐらいあり、警告が来た。1日50GBを目安、 週500GB未満でないといけない。帯域制限がかかると100Mbpsまで絞られる。1日だけあった。 そもそも光クロスの割には速度がでない。よくても1500Mbpsぐらい。 定期的に行っているspeedtestの結果が100Mbpsを下回っていることがしばしばあり不安定さを感じる 通信の
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