駐車場から出てきた車との事故での頭出し待機って？

車で直進中に、駐車場から出てきた車に横から追突されました。 駐車場の入り口付近を通ったときに、相手の車はそこから20ｍくらい先の場所で左折しようと停止していました。 その車は道路に対してかなり斜めの状態だったので、飛び出してくる可能性もあると思い減速しました。 私が見た限り、その車は道路にはみ出しているわけではありませんでした。 その車の後ろ側近くに私の車が進むまでその車は動かず停止していることを確認し、対向車がくる可能性もあったので、減速したまま少し中央よりに進みましたが、相手の車の横に並んだと思った瞬間に横から追突されました。 相手はこちらの車が全然見えていなかったそうです。 翌日、相手の保険会社から電話があり、「過失を認めてください」と言われましたが、相手が見ていなかったことと自分が減速していることから過失ゼロを主張しました。 事故の状況がうまく伝わっていないと思ったので、相手の保険