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Enhancing my QOL robo-one@MIT competition
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Enhancing my QOL robo-one@MIT competition
1週間ほど前、IAP期間の最後にRobo-oneのクラスのコンペティションが行われた。 詳しい話は以前の記事を... 1週間ほど前、IAP期間の最後にRobo-oneのクラスのコンペティションが行われた。 詳しい話は以前の記事を参考まで。 [1] [2] [3] 簡単に説明すると、今年の講義も去年と同様近藤科学さんのKHR-2HVとシマフジ電機さんのSEMB1200Aを2人から3人のチームに1セット渡し、1ヶ月弱の期間、ロボットのプログラミングや順逆運動学を学ぶ授業。そして最終日にはrobo-oneのようなコンペティションを行った。 コンペティションではやらなかったのだけれど、1月の中旬には、ロボットの組み立てが終了し、順逆運動学を学ぶために、階段昇降のタスクを与えた。学生にロボットと階段の幾何情報と関節角度を指定する関数を与え、足先の軌道を各自に考えてもらって、ロボットに階段昇降を与えさせるもの。ただ、ダイナミクスを考えていなかったり、サーボモータの解像度の低いため、実際に階段を登ったチームは半分だった