リンク

リンクは、一般に棒状の形状をした部材を組み合わせて力や運動を伝えるものです。ジョイント（関節）と呼ばれる部分が複数あり、この部分が可動することで複雑な動きを実現します。 産業ロボット、パワーショベル、自動車のワイパー、電車のパンタグラフ、卓上の電気スタンドのアーム、傘の骨組みなど様々な場所に用いられています。 対偶（たいぐう）とは？ 対偶は、構成するリンク機構の一つで、対となる2つのリンクが運動の自由度（動ける方向）を残して結合しているものです。それぞれの対偶は、運動可能な方向が決まっており、これを「自由度」といいます。例えば扉に使う蝶番です。 扉に使う蝶番は、前後に開いたり閉じたりするため、「自由度が１つある」 といえます。 1本の軸で前後にスライドする場合を 「１つの自由度を持つ」 ということになります。 リンクを対偶で結合させた部分を 「連鎖」 といいます。 そして、連鎖内の一つのリ