LiDAR (Light Detection and Ranging) とは？

自律システムでは、環境認識のために、カメラ、IMU（Inertial Measurement Unit、完成計測装置）、レーダーなどの複数のセンサーを使用しています。LiDARは、高精度で構造的な3次元情報を提供することで、他のセンサーの欠点を補完することができます。このメリットにより、LiDARセンサーは認知・知覚領域におけるメインストリームとなりました。 LiDARの長所・メリット LiDARの利活用が広がる背景として、LiDARには主に2つのメリットがあります。 正確な3Dデータを提供できること LiDARは、レーダーやソナーなどの他のレンジセンサーに比べて、周囲の高密度な3D情報を高い精度で点群（point cloud）として収集します。点群とは、LiDARセンサーが検知した周囲のオブジェクトや地形から反射してきた一つ一つのパルスを点として表現したデータ形式です。点群データは、周囲