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可制御性、可観測性(Controllability,Observability)
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可制御性、可観測性(Controllability,Observability)
はベクトルであるから、それぞれは各変数を含んでいる。 従ってその中には実際に制御できるもの、あるい... はベクトルであるから、それぞれは各変数を含んでいる。 従ってその中には実際に制御できるもの、あるいは観測できるものとできないもの がある。ここに可制御性、可観測性の概念が生じる。 可制御性、可観測性の定義は次の如くである。 可制御性: ある制御入力 によって有限時間に システムの初期状態 から、任意の最終状態 に到達できる システムを可制御という。 可観測性: 出力 を有限時間の間、観測することにより、 時刻におけるすべての状態 を求めることができるならば 可観測という。 図2.8 の場合、の部分は可制御、可観測であり、の部分は可制御、 不可観測、の部分は不可制御、可観測の部分は不可制御、 不可観測である。システム全体としては不可制御、不可観測となる。 (b) 判別法 (2.118)式のシステムにおいて 次のの複合マトリックスがの階数(rank)であるときは 可制御である。