今回は、動く1台のカメラで得られる画像系列から、画像中のシーンの3次元形状とカメラの位置を同時に計測する技術について解説します。この技術は、Structure from MotionあるいはVisual SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)と呼ばれています。本記事では、技術の詳細について解説するのではなく、知っておくべき技術をご紹介します。 Structure from Motionの概要 Structure from Motionの処理の概要は図1のとおりです。因子分解法を用いたアプローチと、エピポーラ幾何に基づいたアプローチがあります。 因子分解法を用いたアプローチでは、F枚の画像から得たP個の対応点の座標を並べた2F×Pの観測行列Wを、P個の対応点の3次元座標を並べた3×Pの行列Sと、カメラ行列Cと射影行列Aの積M＝ACに分解します。

はじめに： 絵を描く際は、IllustratorやVisioがとても便利です。ただ、他の方とデータをやりとりする時は、相手が対応するソフトをお持ちでないと、ちょっとした修正も面倒になります。 さて、たまたま、redmine.tokyo というコミュニティのロゴをデザインする機会をいただいたのですが、ちょっとしたサイズや色味の修正であれば、自分以外の方にメンテナンスしていただきやすいほうが良いですよね。 そこで、おそらくIT系の方なら普通にお持ちであろう、PowerPointを使って作図をすることにしました。 ※プレゼンの質を高める、というお話では無いので、ご注意ください... PowerPointで絵を描こう PowerPointを作図のツールとして使うようになったのは、 @tnagasawa さんのブログを拝見してからです。 エバンジェリストのTips それまでは、私もパワポはプレゼンテ

WantedlyのIPO批判記事、Google検索から消える　「写真を無断利用された」とWantedlyが削除申し立て Wantedlyの新規株式公開（IPO）を分析し、「やりがい搾取感が否めない」などと批判したブログ記事がGoogleの検索結果から消えた。「CEOの写真が記事に無断利用された」とし、ウォンテッドリーがDMCAに基づき、Google・Twitterに削除を申し立てたため。【更新】 求人情報サービス「Wantedly」を運営するウォンテッドリーの新規株式公開（IPO）を分析し、「（従業員の）やりがい搾取感が否めない」などと批判して話題を集めたブログ記事が8月25日、Googleの検索結果から消えた。 「記事に掲載された仲暁子CEOの顔写真が自社の著作権を侵害している」とし、ウォンテッドリーが24日までに、米デジタルミレニアム著作権法（DMCA）に基づいて、Google・Twi

はじめに 筑波大学情報科学類誌WORD編集部が発行している学類誌のバックナンバーWORD 39号において、マイ・マイナンバーが提案されました。この記事では、元の記事で述べられているマイナンバーとその問題について説明し、次に現在日本などで運用されている氏名について説明します。そして、過去に提案されたマイ・マイナンバーについて説明し、最後に著者が考案した新しいマイ・マイナンバーのエンコーディングについて述べます。この記事で紹介するプログラムは次のリポジトリに置かれています。 https://github.com/y-yu/mymynumber この記事を読んで疑問や改善すべきところを見つけた場合は、コメントなどで気軽に教えていただきたいです。 マイナンバーと氏名 この節では現在日本において運用されているマイナンバーと氏名について説明します。この節の多くは参考文献をもとにしています。 現行のマイ

Interaction Design Foundationはグローバルにデザインレベルの向上を目指す、デンマーク発の非営利団体です。 MVP（実用最小限の製品： minimum viable product）という考え方が広まったのは少し前のことです。MVPはFrank Robinson氏によって定義され、起業家であり学者のSteve Blank氏と、リーンスタートアップ（Lean Startup）を提唱したEric Ries氏という２人のプロダクトデザインの権威によって有名になりました。 MVPとは？ 簡単に定義すると、MVPとは、製品を提供する上で必要最小限の機能のみをもつ、もっともシンプルな製品です。しかし一般的には、「顧客価値があり、利益を生み出せる最小限のもの」と考えられています。 MVP戦略においては、価値基準を理解することが決定的に重要です。たとえば、車輪は車輪だけではユーザ

平常時は一見円滑、自覚症状ないまま進行し、ある日突然牙をむくサイレントキラー。大手の破綻・優良13社を対象に、再生機構等が派遣した専門家や複数企業を知るOBなど87名にインタビューを実施し、アカデミックな方法論で破綻企業の分析を志した。『衰退の法則』の著者で、日本人材機構の小城武彦社長が見いだした破綻企業の共通要因に、あなたの会社は心当たりがないだろうか。 成功・失敗、責任の所在がはっきりしない会社 ──共通項の第一が、経営陣の予定調和的な意思決定だと。 ガチンコの議論をしない。いつも会議はシャンシャンで終わって、そうなるよう事前調整するのがミドルの仕事。経営会議の場で幹部同士がガチンコの議論をするのはよしとしないから、基本的に全会一致。事前に誰かから反対意見が出ようものなら、事務局から「オマエ、調整が足りない」と言われ、上程を先送りするわけですね。 全会一致にこだわるのは、やはりギスギス

※記事本文やコメント欄は長文ばかりのため、パソコンやタブレットなどの大きいディスプレイで読まれることをオススメします。 スマホのような小さいディスプレイだと「長文全体から意味を汲み取る能力」が大幅に低下するためです（それでもスマホの閲覧を意識して改行を多く入れています）。 追記を３つ行いました。 – 追記1 2017/07/15 – 追記2 2017/07/19 – 追記3 2021/01/20 —以下本文— ふと思い立ち、「国内家電は使いやすいのか」を念頭に入れ、その視点を意識しながら家電を使い、この一年間を過ごしてみました。 なぜそれをするキッカケになったのかと言うと、実家に帰省した際に、「洗濯機」の使い方がわからず挫折したからです。 ちなみに僕は今までにMacもWindowsもLinuxも使ってきており、プログラミングもやってきているので、 平均以上の「マシン」への打たれ強さはある方

この一件の幕引きは“前例”となる　5月24日、「人工知能学会全国大会」において発表された、立命館大学情報理工学部に所属する３人の研究者の論文が、議論を呼んでいる。なぜならその論文が、自作イラストやマンガを中心とするSNS・pixiv（ピクシブ）に投稿された一般ユーザーの小説10作を分析材料として扱っていたからだ。これが多くのユーザーの反発を買い、現在はその論文PDFが非公開となっている。 「ドメインにより意味が変化する単語に着目した猥褻な表現のフィルタリング」と題されたこの論文は、「猥褻表現」（論文中では「有害情報」とも表記されている）のフィルタリングを目的とした研究だ。 一方、この論文で研究対象とされたのは、性表現が多く含まれ、当初から作者が「R-18」（18歳未満閲覧禁止）にカテゴリーしていた小説だった（同時に、その多くは「二次創作」だ）。pixivでは閲覧制限の設定があり、デフォルト

確率ロボティクス (プレミアムブックス版) 目次 目次 はじめに 『Probabilistic Robotics』(確率ロボティクス) Sebastian Thrun 他 『パターン認識と機械学習』C.M. ビショップ 『Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations』Howie Choset 『マンガでわかる統計学シリーズ』高橋 信 『図解・ベイズ統計「超」入門』涌井 貞美 『プログラミングのための確率統計』平岡 和幸,堀 玄 『Introduction to Applied Linear Algebra: Vectors, Matrices, and Least Squares』Stephen Boyd, Lieven Vandenberghe 『Convex Optimization』Stephe

教師なしRNNによる連続した不完全情報（主にテキスト）の補完 背景 Google（や、過去の私のブログの投稿）などで低解像度の映像を高解像度化する方法は、GANを使うことでわりとうまくいきました。 テキストにも同じような問題が適応できるのかって思うことがあります。RNNはすでに記述されている文字をヒントとして次の文字を予想することができます。 その特性を利用して、情報が失われたテキストから復元を試みる例を示します。 (また、戦時中の戦艦に乗っていた搭乗員の劣化した手記から情報を復元したいという思いがあります。手記の海水に沈み腐敗が進んでいたり、筆記が乱れていて解析が困難であったりという点を補完できれば良いと思います。彼らの思い、可能な限り現代に蘇らせたいと思います。) 先行研究 今回は見当たらない（ほんとに存在しないんだったら、論文出したい） 手法 RNNで欠落した連続する情報を周辺の単語

このままでは卒業できないと言われてしまった 教授に本気で張り付いて助けてもらう 教授の時間は有効に、そして全力で奪い合うもの 卒業研究で学んだこと さいごに anond.hatelabo.jp たまたま見かけたところから、上記の「生きる目的とは」にたどり着いて自分とすごく似ているなと思って書いた。自分も大学にいたころ、研究室に配属されてからは発声練習にお世話になった。ためになるけど、自分の弱いところをぐさぐさ刺されてウワァー！となる。さすが教授。教授という人種は的確に急所をえぐる技術を持ってるなと感じた。 このままでは卒業できないと言われてしまった 私は研究室に入って絶望した。やっていることの難易度が高すぎる。研究室の説明会の頃から果てしなく難しく、授業ではやっていないような高度な内容をバンバン使い、優れた先輩方がひしめく魔境だった。かなり真面目な人が多く、ちょっとのことではへこたれない。

論文全体のチェック 必須項目 「ですます」調は使わず、「だ・である」調に統一した 誤字脱字・漢字変換ミスがないことを確認した 自分で声を出して読み、おかしな所がないことを確認した 句読点には「、。」（句点、読点）を使っていない． 句読点は「，．」（カンマ、ピリオド）に統一した（どちらも全角文字）． 句読点に，半角カンマと半角スペース「, 」を使っていない． 文の長さが適切である（1から2行程度を標準・推奨） 段落の改行頻度が適切である（5から15行程度を標準・推奨） 節の中の段落の数が適切である（5から15段落程度を標準・推奨） 章の中の節の数が適切である（3から5節程度を標準・推奨） 論文の中の章の数が適切である（5から8章程度を標準・推奨） （4年生の場合）M1学生2人以上、M2学生1人以上に読んでもらい、間違っているところやおかしなところを指摘してもらった （M2の場合）M1学生2人

ソフトウェアエンジニアがFPGA（field-programmable gate array）を使うハードルがさらに下がってきている。クラウドサービスでFPGAを活用できたり、Pythonで記述したニューラルネットワークをFPGAに高位合成できる研究成果が出てきたりしているのだ。 ソフトウェア開発者の立場でFPGAに取り組むイベント「FPGAエクストリーム・コンピューティング」を主宰する佐藤一憲氏、FPGAの高位合成によるディープラーニングについて研究している東京工業大学の中原啓貴氏（中原研究室）、そしてFPGAベンダーであるザイリンクスの神保直弘氏が、急激に常識が変わりつつあるFPGAの動向を語り合った。 本稿では座談会の中から、ソフトウェアエンジニアにFPGAや高位合成が求められる現状、そして、今後どのようなツールを使うべきか、ソフトウェアエンジニアがFPGAに取り組む際の課題などにつ

先日B3の後輩に「研究室をどう選ぶべきかわからない」と相談を受けた。 個人的に研究室配属前に知っておいた・考慮しておいた方がよかったと思うことと、知っておいて悪くはなかった情報を列挙していく。 対象：学部の勉強をそこそこにこなしたGPA:2.1~2.7ぐらいの人 →この層を対象にした理由を述べると、極端に良い成績を取っている人は自分がやりたいこと&それに向けてどのようなプロセスを踏めばいいのかおそらく把握していると思うので、こんなブログはアドバイスにならないと思う。 逆に極端に悪い成績を取っている人は、そもそも研究室を選択できる立場にない可能性があると踏んでいるので、やはり役に立たないと思う。 そして"普通"とあるが率直に書くとこれまでの学生生活において、入りたい研究室テーマに即した現代技術のノウハウをあまり知らないで過ごした人、具体的に落とし込めば関連研究の論文を一個も読んだことない人、

就活生の皆さん、お疲れ様です。 もうとっくに始まってる人、決まっちゃった人、最近始めたばかりの人、もっと後からだと思ってた人、色々いると思います。 私はいわゆるクリエイター系の会社で働いている者ですが、自分の経験やこれまで出会ってきた学生さんのことを思い出しながら、 こんな学生、いらないです と思われてしまうケースをいくつか紹介したいと思います。 何も作ってないクリエイター職を目指してるのに、何も成果物がないというのはだいたいその時点でおしまいです。 学生時代は社会人になってからに比べ、自分の時間が非常に多いのです。 そんな膨大な時間があるのに何の成果物も作れなかった人が、プロで何か作れるなんて思えないわけです。 具体的なビジョンがない「すごいものを作りたいです」とか言っちゃう人のことです。 「すごいもの」とは何でしょうか。もっと具体的に言えないと何も伝わらないのです。 自分のなりたい道、

営業やマネージャーにとって、現場にいるプログラマというのは扱いづらい存在である。 飲み会などで、普段の彼らを観察してみると。同じエンジニア同士で固まってボソボソとよくわからない話をして、控えめな声で笑っており、総じて温厚で、扱いやすそうな人々に見える。 ところが、仕事になると、彼らはなんやかんのと理由をつけて、スケジュールに文句を言い、プロジェクト途中のリクエストには素直に答えてくれず、あげくには遠回しな嫌味を言ってきたり、極端な場合には、その温厚な仮面を投げ捨てて、攻撃的な暴言さえ吐く事がある。 どうも彼らは我々の事が嫌いらしい、と感じている営業・マネジメント職の人もいるのではないだろうか？ 彼らの人格や価値観に問題がある可能性も否定しないが、このような感情的な齟齬は、多くの場合、あなた自身が彼らの「自尊心」を傷つけていることに気づいていないことが多い。 プログラマの自尊心 プログラミン

2017 - 01 - 01 「就活では40年働く会社を選ぶ」とか言ってるアホたちへ 就活情報-就活生へのメッセージ 就活情報 【スポンサーリンク】 みなさん、こんにちは。 ブッダです。 あけましておめでとうございます。 正月はいいですね。ゆっくり起きて、くだらない番組をダラダラ見て、飯食って酒飲んで過ごせますから。あ、大学生は年がら年中こんな感じか(笑)。正月はめでたいですが、就活生の脳ミソも同じくらいおめでたいですね。 今年も頭にお花が咲き乱れている就活生をオモチャにして遊ぼうと思うので、よろしくお願いいたします 。 さて、気持ちよく就活生に嫌味を言って新年のご挨拶とさせてもらった訳だが、冗談はここまでだ。今回は本気で新春スペシャルの記事を書いた。 就活生も、イベントに出てくる胡散臭い就活講師なるオッサンも、「就活では40年働く会社を選ぶ」とか平気で言うのだが、アホかと。 純真無垢で