読み解くNDT Scan Matchingの計算 [後編] - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーエンジニアの村上です。 今回は、 読み解くNDT Scan Matchingの計算 [前編] - Tier IV Tech Blog の続きとして、自動運転位置推定のターニングポイントとなった、Scan Matchingによる高精度自己位置推定技術の華、NDT Scan Matchingを読み解いてみようと思います。 まだの方は、前編もあわせてぜひご覧ください。 tech.tier4.jp なお、ティアフォーでは、「自動運転の民主化」をともに実現していく様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があればカジュアル面談も可能ですので以下のページからコンタクトいただければと思います。 TIER IV Careers tier4.jp Scan Matchingのスコア計算へ 復習になりますが、LiDAR点(ここではSourceと呼びます)とMap点(ここ
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カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
Visual-Inertial Odometryが自動運転に与えるインパクトと応用への課題 - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーでVisual SLAMの研究開発をしている石田です。今回はVisual-Inertial Odometryという、カメラとIMU(慣性計測装置)を用いた経路推定手法を紹介し、これを自動運転に応用できた場合のインパクトと、応用までに乗り越えなければならない課題についてお話します。 走行経路の推定結果 なお、ティアフォーでは、「自動運転の民主化」をともに実現していく様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があればカジュアル面談も可能ですので以下のページからコンタクトいただければと思います。 tier4.jp 自動運転における自己位置推定 自己位置推定とは、名前のとおり車両やセンサーデバイスなどが地図の中でどこにいるのかを推定するための技術であり、自動運転において欠かせない要素のひとつです。自分がどこを走っているか把握できなければ迷子になってしまいます
西新宿における自動運転実証実験の振り返り - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーで自動運転システムを開発している木村と斉藤です。今回は2020年11月から12月にかけて行った西新宿における自動運転の実証実験の概要と振り返りをご紹介します。 なお、ティアフォーでは、自動運転の安心・安全を確保し「自動運転の民主化」をともに実現していくため、様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があれば以下のページからコンタクトいただければと思います。 tier4.jp ティアフォーにおける自動運転の実証実験について 私たちが行う実証実験の目的は、お客様へのデモンストレーションから、新しい自動運転技術への挑戦、新たなオペレーション手法の検証などなど多岐にわたりますが、いずれも実証実験毎にそれぞれ具体的な目的を定めています。 今回の実証実験はビジネス視点ではサービスとしての成り立ちを見るための観点から行われましたが、私たち自動運転エンジニアとしての
ROS2 rmwを切り替えてpub/sub通信しよう - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーエンジニアの村上です。今回は、ROS 2の通信機能に関するお話をしたいと思います。 自動運転OSSの「Autoware」は、ROS 2の上に構築されており*1、ROS 2はその通信 (出版/購読) backendとしてDDS (Data Distribution Service) を採用しています。多くのプロセスからなるAutowareにおいて、通信は注目すべき要素です。安心・安全な自動運転の実現のためには、Autowareの機能自体はもちろんのこと、通信のようなbackendについて、各systemに対するtuningをすることは不可欠です。 今回はそのROS 2/DDSについて調査した時のreportです。 ROS 2のProtocol Stack 従来のROS (便宜上ROS 1と呼称します) においては、独自の出版/購読の仕組みを実装していましたが、ROS
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