Robot Operating System - Wikipedia
Robot Operating System (ROS) とは、ロボット用のソフトウェアプラットフォームである。ROSはその名に「Operating System」を含むが、Microsoft WindowsやiOSのようなコンピュータのオペレーティングシステム (OS) ではなく、既存のOS上で動くミドルウェアやソフトウェアフレームワークの一種であり、「メタオペレーティングシステム」 (meta-operating system) とも説明される。 ROSはロボットソフトウェアの共同開発を世界規模で推進することを目指している。スタンフォード大学の学生が開発した「Switchyard」プロジェクトを起源にもち、それを引き継いだアメリカのウィローガレージ社が2007年に本格開発を開始し、2010年に最初のリリース版が公開された。その後、非営利団体「オープンソースロボット財団」（現「オープンロ
ogiwara on Twitter: "火星探査機がmutexのせいでバグったの、面白すぎるね https://t.co/ZY7N6NXpUC"
火星探査機がmutexのせいでバグったの、面白すぎるね https://t.co/ZY7N6NXpUC
ミューテックス - Wikipedia
ミューテックス (英: mutex) とは、コンピュータプログラミングにおける技術用語。クリティカルセクションでアトミック性を確保するための排他制御や同期機構の一種である。「mutex」という語は「mutual exclusion」 (相互排他、排他制御) の省略形である。ここでは、狭義の排他制御について述べる。 概要[編集] セマフォをクリティカルセクションの排他制御に用いる時、セマフォでは（初期値が1でなければ）複数のタスクがクリティカルセクションに入ることを許可するのに対し、ミューテックスでは同時に一つのタスクのみがクリティカルセクションに入ることを許可する（ここで言うタスクとは、スレッドまたはプロセスを指す）。挙動はセマフォ変数の初期値を1にする事と等価。このようなタスク優先度とリンクしないミューテックスを、バイナリセマフォと呼ぶ場合もある。 狭義には、ミューテックスの場合にそれを
MyCobotをROSで動かす - robohase01ブログ
はじめに myCobot逆運動学的動作 公式のAPI使って動かしてるけど、自分で1から実装したらもっと精度良くなるのかな？ pic.twitter.com/kEbWNwpJGM— hasegawa (@robohase01) January 25, 2022 高専の卒業研究でMyCobot280を使っていていましたが、最初にROSで動かすまで時間がかかってしまったので、自分がやったROSでの動かし方を紹介します。 環境 Ubuntu 18.04 ROS Melodic Morenia MyCobot280 windows10（ファームウェア更新時のみ） MyCobot280 1.ファームウェアの更新 MyCobotはm5stack coreとATOM Matrixの２つのマイコンが使われています。工場出荷時にはm5stack coreにmainControl、ATOM Matrixにato
Takeshi Maeda on Twitter: "この手の産業用リレー、中身どうせマイコンなのにすごい手の込んだメカが入ってて驚く https://t.co/MFsc5KDUE2"
この手の産業用リレー、中身どうせマイコンなのにすごい手の込んだメカが入ってて驚く https://t.co/MFsc5KDUE2
金メッキを使用した接点の許容電流についての疑問｜株式会社ＮＣネットワーク｜サポートシェアリングソリューション
車載向けのスイッチ機構に使う接点の材質として、金メッキ（フラッシュメッキ）を考えています。しかし、DC12V 1～650mA（抵抗負荷）の仕様環境下での接点耐久性が気になります。金メッキを使用した場合、この条件下で不具合が生じる可能性はあるでしょうか？ 金メッキを考えている予定の接点は、DC12V 1～650mA（抵抗負荷）の仕様環境下で使用されます。しかし、金メッキの接点耐久性についての情報が必要です。この条件下で金メッキを使用することによって生じる問題や不具合があるのでしょうか？ 車載向けのスイッチ機構に使用する接点として、金メッキ（フラッシュメッキ）を考えています。ただし、DC12V 1～650mA（抵抗負荷）という仕様環境下での接点耐久性について心配です。金メッキを使用すると、この条件下で問題が生じる可能性はあるのでしょうか？
やってほしくない緑とオレンジの使い方(カラーUDの話)｜ほうじ | 少数色覚デザイナー
少数色覚者にとって黄緑とオレンジは見分けづらい組み合わせの一つです。この記事のタイトル画像とかなかなか最悪です。 WEB、アプリや印刷物などのメディアではだいぶカラーユニバーサルデザインの考え方が浸透してきており、デザイナーも多様な色覚でも読み違えないように配慮してデザインすることが当たり前になってきていると思います。 Photoshopなどのグラフィックツールには簡単に少数色覚の見え方を確認できるプレビューモードがありますし、AdobeColorを使えば無料で少数色覚の人が混同しやすい色かどうかをすぐに確かめられます。https://color.adobe.com/ja/create/color-accessibility 少数色覚が見分けづらい色の組み合わせだと「-」が表示されるしかし、工業製品の世界では少数色覚にとって見分けづらい緑とオレンジの組み合わせのLEDインジケータ（表示）を
トライアックの使い方について
ミニ人工心肺を作成する際に、ACモーターを位相制御してきましたが、位相制御を行う部品にトライアックという部品を使いました。 あまり使った事がなく動作原理が分からず、他サイトを参考に使ってましたが、接続を間違って意図しない動作になったので自分の健忘録としてトライアックの動作について直感的にわかる使用方法を書いておこうと思います。 意図しない動作というのは電源を入れると通常トライアックが作動していないのに、トライアックがずっと動作してしまうというものです。 トライアックの原理と概要 まずトライアックというのはここやここで説明されていますが、実際に使おうとしても、説明が回りくどくって、使い方がわからないというのが本当のところだと思います。 要するにゲートに電流を流せば、T1からT2にまたその逆のT2からT1に電流が流せるという双方向のサイリスタというのがわかりやすいと思います。 このトライアック
トライアックの動作原理と使い方
トライアックとは、ゲート電圧をトリガーとして順方向・逆方向どちらにも導通させることができる半導体スイッチです。 サイリスタを2つ逆方向に並列接続した構造で、直流だけでなく交流も扱えるようになっています。 ゼネラル・エレクトリック社が開発し、Triode AC Switchを略してTRIACと名付けられました。 サイリスタの仕組みと使い方 トライアックの構造 冒頭でも説明した通り、トライアックはサイリスタを2つ逆方向に並列接続した構造をしています。 そのため、回路記号もサイリスタを2つ接続した記号となっています。 実際の構造は別々に作られているわけではなく、次のようにモノリシックとなっています。 このようにサイリスタが2つ構成されています。 トライアックの等価構造、等価回路は次のようになります。 動作原理 トライアックは、ゲートにプラス・マイナスどちらの電圧を印加しても導通させることができま
トライアックの『トリガモード』と『4つの象限』について
トライアックは交流のオン/オフを行うことができる電子部品であり、ACスイッチ、ソリッドリレーとも呼ばれてる素子です。 トライアックには、印可する電圧によって、4つの象限(トリガモード)があります。この記事ではこの『象限(トリガモード)』について詳しく説明します。 トライアックのトリガモードと象限について トライアックは2つの主電極T1、T2とゲート電極Gの3つの電極を持った素子です。主電極T1とT2に電圧を印可した状態でゲート電極Gにトリガ信号を印可すると、トライアックがオンとなり主電極T1とT2の間が導通します。 トライアックはゲート電極Gに対して、正・負どちらのトリガ信号を加えても導通します。また、主電極T1とT2に対しても正負どちらの電圧も加えることができるのが特徴です。そのため、トライアックは、主電極T1とT2の正負、ゲート電極Gの正負によって、4つの象限(トリガモード)があります
フェイルセーフ - Wikipedia
フェイルセーフ（フェールセーフ、フェイルセイフ、英語: fail safe）とは、なんらかの装置・システムにおいて、構成部品の破損や誤操作・誤動作による障害が発生した場合、常に安全側に動作するようにすること[1]、またはそう仕向けるような設計手法[2]で信頼性設計のひとつ[3]。これは装置やシステムが『必ず故障する』ということを前提にしたものである[2][4]。 「フェイルセーフ」は「故障は安全な側に」というのが原意である[5]。機械は壊れたときに、自然にあるいは必然的に安全側となることが望ましいが、そうならない場合は意識的な設計が必要である。たとえば自動車は、エンジンが故障した場合、エンジンの回転を制御できないような故障ではなく、回転が停止するような故障であれば、自動車自体が止まることになり安全である。このため、回転を止めるような故障モードへ自動的に落とし込むような、安全性を優先する設計
H3X – A Motor with High Power Density › Sustainable Skies
H3X, a motor company started by three University of Madison, Wisconsin graduates, promotes its integrated motor/inverter power plant as “the next step in the evolution of electric propulsion technology.” With Their HPDM-250’s 13-kilowatt-per-kilogram continuous power ability, it meets ARPA-E’s (Advanced Research Projects Agency–Energy’s) criteria for powering large, 737-type aircraft. Electronics
CMOSデジタル回路 | yamaken.tokyo
nMOSトランジスタとpMOSトランジスタ 下図はnMOSトランジスタを模式的に表したものである。 ゲート部はMetal（導電体）- Oxide（酸化膜）- Semiconductor（半導体） という構造をとっており，この頭文字をとってMOSと呼ばれる。 通常の状態ではソース-ドレイン間に電流は流れないが、ゲートにある閾値以上の正電圧を加えた場合、ゲート直下のp型領域に電子が集まり、キャリアの通り道（チャネル）が形成され、ソース-ドレイン間に電流が流れる。 ここで，上図のようにn型のチャネル（多数キャリア：電子）が形成されるMOSトランジスタを「nMOSトランジスタ」、逆にp型のチャネル（多数キャリア：正孔）が形成されるMOSトランジスタを「pMOSトランジスタ」という。 下図はnMOSとpMOSの、デジタル回路における性質を表したものである。 デジタル回路では、nMOSは「ゲートにHを
【ソフトスタート機能とは？】原理や回路構成などを図を用いて解説！
ソフトスタート機能とは、出力電圧を徐々に増加させることで起動時の突入電流(ラッシュ電流)を防止する機能です。 ソフトスタート機能を行うメリットを下記に示します。 各メリットについて順番に説明します。 出力コンデンサへの突入電流を抑える コンバータ起動時、出力コンデンサへの突入電流が大きいほど、出力電圧が急峻に立ち上がります。ソフトスタート機能を用いることで、出力電圧を0Vから徐々に増加させるため、出力コンデンサへの突入電流を抑えることができます。 また、ソフトスタートの設定時間が長いほど、出力コンデンサへの突入電流を抑えることができます。しかし、出力電圧が設定電圧まで達するまでの時間が長くなるため、システムの応答性が悪化します。すなわち、『突入電流の大きさ』と『コンバータの応答性』はトレードオフになります。 そのため、ソフトスタートの設定時間を変更することで、応答性を調整します。なお、ソフ
ロードスイッチとは？用途や動作原理を解説
用途、使い方 ロードスイッチはCPUやDSPへの電源供給、モーターやソレノイドなどの負荷駆動にも使われます。 単純にMOSFETをオン／オフさせるだけの場合もありますが、実際の設計では複数の保護機能を搭載した「ロードスイッチIC」が用いられます。 ロードスイッチICの主な用途は次のようなものです。 ロードスイッチ回路の設計 ロードスイッチをディスクリート部品で組む場合、下図のような回路が用いられます。 この回路を設計する際の注意点は２つあります。 １．VGS電圧に注意する MOSFETのVGSの耐圧はVDSに比べ低いため、耐圧を超えないようにする必要があります。 ロードスイッチがオンする時、M1のVGS電圧は、 VGS = VIN × R1 / (R1 + R2) となります。 VINが最大の時にでもVGSが耐圧を超えないようにR1、R2を設定する必要があります。 しかし、VINの変動が大
【LTspice】理想スイッチである『電圧制御スイッチ』の使い方
LTspiceにはMOSFETやバイポーラトランジスタ等の半導体スイッチがありますが、理想スイッチがあるのはご存知でしょうか。 LTspiceにおいて理想スイッチは電圧制御スイッチ(Voltage Controlled Switch)で再現することができます。 今回は、この電圧制御スイッチの使い方について詳しく説明します。 が必要となります。これからこれら1～3について説明します。 １.LTspice上に電圧制御スイッチを配置する LTspiceを開き、ツールバーからSelect Component Symbolを開きます。そこで、swを選択し、OKボタンを押します。すると、swが配置されます。 LTspiceでは、このswが電圧制御スイッチになります。 2.電圧制御スイッチにモデル名を指定する swを右クリックすると、「Component Attribute Editor」が開きます。こ
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Microsoft Word - トランジスタ.doc
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セルフバイアス回路の考え方
静特性と動特性の使い分け