Open Dynamics Engine
1. Introduction ODE is an open source, high performance library for simulating rigid body dynamics. It is fully featured, stable, mature and platform independent with an easy to use C/C++ API. It has advanced joint types and integrated collision detection with friction. ODE is useful for simulating vehicles, objects in virtual reality environments and virtual creatures. It is currently used in man
2005-07-09
微分積分って、物理にすごい役立ちますね！（←いまさら気づいたんかいな…） そこで、剛体の運動の基本事項をメモ書き。 剛体とは 大きさはあるが変形しない物体のこと。 剛体の運動の表し方 以下の情報が必要。 剛体の重心(x,y,z) 剛体の回転角（座標軸との頂角θと方位角φ、回転軸に対する回転角ψ） これらの情報から、 質点の運動の時間的変化x(t),y(t),z(t)、 回転運動の時間的変化θ(t),φ(t),ψ(t)、 が与えられれば、剛体の運動は確定する。 剛体の運動方程式 重心の運動方程式 回転の運動方程式 が得られれば、剛体の運動は解ける。 ここでは簡略化のため、 重心の運動を平面で行い、 回転を１つの軸で行なうとする。 重心の運動方程式 重心は外力の総和のもとで運動する質点と同じ運動をする 剛体の質量をM 外力の総和をF 重心の位置ベクトルをX とすると、運動方程式は、 となる。
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