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研究者自身のコピーロボット「ジェミノイド」公開
ジェミノイドは46自由度を持ち、エアーコンプレッサーで駆動する。通信や電源のケーブルは尻の部分から出ており、椅子の軸部分を通して見えないように隠している。本体は石黒氏の全身を型どりしてコピーした。頭部は頭蓋骨の外形をMRIで撮像してコピーしたという。皮膚表面はシリコンゴム製である。本体を作製したのは株式会社ココロ。本体製作期間はおよそ半年で、ソフトウェアに2、3カ月程度かかっているという。 実在の人間とロボット技術とを融合することで、人間の動作やしぐさ、外観をコピー。実際の人間の「存在感」を写し取って、モデルとなった人間が別の場所に同時に存在する、いわゆるテレイグジスタンスを実現する、あるいはそのためには何が必要かを探るテストベット・ロボットとして開発された。 人間の存在感は人それぞれ固有のものである。コミュニケーションにおいては、対話相手が本人の情報を持っているかどうか、どんな相手と喋っ
BROKEN's Advanced Vehicle Laboratory
お知らせ / What's new ? @niftyの掲示板サービス終了に伴い、BBSを引っ越しました。 2007/04/29 UMLモデル討論用BBSを閉鎖します。 2007/04/29 本サイトをココログに引っ越します。 2006/02/28 2007年 4月 29日 日曜日 お知らせ 基本的に日記はblogのほうに移っております。出会い系の宣伝と思しき書き込みばかり目立つ掲示板も、@niftyの掲示板（メッセージボード）サービスが2007/7/31で終了するので、これを期に新サービスのレンタル掲示板に引っ越すことにしました。UMLモデル検討用BBSは、ずっと使われていないので閉鎖することにしました。 今後、こちらのサイトもコンテンツを見直して、技術資料室として使っていこうと考えています。 2006年 2月 28日 火曜日 引越し ちょっと更新が滞っておりましたが、最近 mixi を始
ITmedia News：4本脚から蛇に——「変形合体ロボ」見参 (1/2)
4本脚で歩いたと思ったら蛇に変型し、しばらくはうとバラバラになる――独立行政法人・産業総合研究所 分散システムデザイン研究グループは、複数のモジュールを組み合わせてボディを形作り、さまざまな形に変型できる“変型合体ロボット”「M-TRAN III」を開発した。 モジュール4つを放射状に組み合わせれば4足歩行ロボになり、ゆったりと歩きだす。障害物は避けて進むし、裏返すと少しばたついた後起き上がる。動きは虫か動物のようで、生きているような気さえする。 変形シーンはロボットっぽい。モーターを「ウィーン」とうならせ、一部モジュールが接続部を軸に回転。不要な結合部のツメがはずれ、必要な結合部にツメをひっかけて新たな形に変わる。 蛇になったりクモになったり犬になったり――組み合わせるモジュールの数によって、さまざまな形に変わる。キャタピラ型に組めば回転しながら移動できるし、いくつかのモジュールを土台に
コラム｢aiai 今週の喜℃愛樂｣ - 「10万円借して！」と言える人、何人いますか？
特集 すぐ書ける、すぐ伝わる「超スピード文章術」大全 伝わる文章、バカの文章 文章力が上がる！ センス不要！ 永久保存版◎0秒で伝わる文章術「6つの大原則」 知らないと頭が悪く見える！ プロが誌上添削！ 今すぐ直したい「悪文」15の法則 目次詳細へ プレジデントストアへ 予約購読 2024年1月15日(月) 環境フォト・コンテスト / プレジデント「第30回 環境フォト・コンテスト2024」入賞作品を発表！ 2023年1月13日(金) プレジデント / 環境フォト・コンテスト「第29回 環境フォト・コンテスト2023」入賞作品を発表！ 2022年1月14日(金) 環境フォト・コンテスト / プレジデント「第28回 環境フォト・コンテスト2022」入賞作品を発表！ 2021年2月8日(月) プレジデント読者のみなさまへお知らせ 2021年2月8日 2021年1月8日(金) 環境フォト・コンテ
二足歩行ロボットＭＲ１
私が趣味で製作した２足歩行ロボットです。 今のところ、電源及び制御系は搭載していませんが 前進、後退、回転などの動歩行が可能です。 以下のムービーを是非ご覧下さい。 [ムービー] 足踏み状態から徐々に前進(0.3Mbyte,MPG) カタカタという音が入っていますが、机の揺れではありません。 私がキーボードを叩いている音です。かなり気合入ってます。 人間と同じ動歩行をしています。 前進と後退歩行(1Mbyte,MPG) だから何。なんて言われるかも。(色々苦労が詰まってます) 静歩行(1.3Mbyte,MPG) 静歩行は重心が常に接地面内にくるような歩き方(抜き足、さし足の感じ) 途中でモータを停止していますが倒れません。歩行制御としては比較的簡単です。 方向転換(1.3Mbyte,MPG) 左に旋回します。方式的にはチョット苦しいかも。 バランス制御(1Mbyte,MPG) 押されると上
組み込み開発フォーラム - MONOist
組み込みソフトウェア／ハードウェア開発における技術力の向上、改善・最適化などを幅広く支援する“組み込み開発エキスパート”のための情報フォーラム
YouTube - Broadcast Yourself
第１回全日本剣道選手権大会決勝 榊原正錬士対阿部三郎教士 第１回全日本剣道選手権大会は、昭和28年11月８日、東京の蔵前国技館で全国より53名の剣士が参加して開催。１万人を 第１回全日本剣道選手権大会決勝 榊原正錬士対阿部三郎教士 第１回全日本剣道選手権大会は、昭和28年11月８日、東京の蔵前国技館で全国より53名の剣士が参加して開催。１万人を超える 観衆が集まった。 本大会は、戦前の剣道界の慣習であった専門家、非専門家の区別を廃し、選手の資格は年齢、段位、称号などに一切の制限を設けず、 各府県の予選を経て代表者を出し、剣道日本一を決するという画期的な構想によるものだった。 優勝の榊原正は大正９年愛知県蒲郡市生まれの33歳、名古屋矯正管区法務教官（剣道師範）、のちに剣道範士八段。戦前は名門東邦 商業で活躍した剣士。準優勝の阿部三郎は大正８年福島県相馬生まれの34歳、警視庁の剣道選手でのちの
ロボット工房ROBOLABO ～ダヴィンチの工房～
初版発行：2005.3.08 最終更新：2008.6.15 ロボットが 人間形である必要はない？ 小説の主人公も 人間である必要はないはずだが？ ヒューマノイドという人間賛歌。 ｉｎｄｅｘ
ASIMO 2000.11｜プレスインフォメーション｜Honda公式サイト
ロボットが歩行しているとき、ロボットには地球からの「重力」と歩行の加減速によって生じる「慣性力」が働いています。これらの合力を「総慣性力」と呼びます。一方、ロボットの着地している足には地面からの反作用として「床反力」が働きます。 「総慣性力」の軸と地面との交点は、「総慣性力」のモーメントが「0」となるので、ZMP（Zero Moment Point）と呼ばれています。また、「床反力」が作用する点を「床反力作用点」といいます。 基本的には、ロボットは、理想の歩行パターンをコンピュータで生成し、これに従うように関節を動かして歩きます。理想の歩行パターンの総慣性力を「目標総慣性力」、理想の歩行パターンのZMPを「目標ZMP」と呼びます。ロボットが理想的なバランスを保って歩行をしているときには、「目標総慣性力」と「実際の床反力」の軸は一致しています。したがって、「目標ZMP」と「実際の床反力作用点
ZMPとは
ZMP (Zero Moment Point：ゼロモーメントポイント) ZMPとは，足裏全体に分布してかかっている床反力の法線成分を，ある一点にかかっているとして置き換えたときの作用点のことである。*1 つまり，力が分布していると扱いが面倒なので，1つの力に置き換えて考えるのである。その際，上記のＺＭＰを用いると，この点では床から受けるモーメントの水平方向軸成分は０であり，床反力を１つの並進力のみで表すことができるので考えやすい。 床反力の作用点なので当然， ZMPは常に支持多角形*2の中にある。*3 ＺＭＰの算出 例えば下図のように、両足裏それぞれ３点で床反力を受けている場合のZMPを求めてみる。 ｙ軸まわりのモーメントについて以下の関係が成り立つ。左辺は各点にかかる床反力によるモーメントの和であり、右辺はそれらの力がすべてZMPにかかっているとしたときのモーメントである。 ｘZMP：Z
TekuRobo工作室
【主要な参考文献】 日立シングルチップマイクロコンピュータ H8/3048シリーズ ハードウエアマニュアル 日立ＳＨ７０４０シリーズハードウエアマニュアル ハンディブックメカトロニクス 三浦宏文氏監修 オーム社 トラ技ORIGINAL No.7 マイコン＆メカトロニクスの誕生 ＣＱ出版社 H8/300H クロスアセンプラユーザーズマニュアル Ｈ/3048用Ｃコンパイラ ユーザーズマニュアル Ｃ言語本格入門 パーフェクト文法マスター 森田裕氏 技術評論社 電子工作のためのＰＩＣ活用ガイドブック 後閑哲也氏 技術評論社 Ｃ言語によるＰＩＣプログラミング入門 後閑哲也氏 技術評論社 ＶＨＤＬによるディジタル回路入門 並木秀明氏、永井亘道氏 技術評論社 ＶＨＤＬによるハードウエア設計入門 長谷川裕恭氏 ＣＱ出版社 【ロボット製作関連のWEB】 KO-1さん [super machineR] 吉野耕
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http://www.cmplx.cse.nagoya-u.ac.jp/~nishii/ode/odewin.html
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Robot.Mとの優雅な平日:ロボットニュース【筑波大学山海研究室『HAL』見学会セミナ】 - livedoor Blog（ブログ）
http://www02.so-net.ne.jp/~itou/
Amazon.co.jp: ロボサピエンス: ピーターメンゼル (著), フェイスダルシオ (著), 桃井緑美子 (翻訳): 本
http://www.is.t.u-tokyo.ac.jp/~koyama/gradthesis/main.html
東京工業大学 ロボット技術研究会