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---【追記：2022-04-01】--- 「基礎線形代数講座」のPDFファイルをこの記事から直接閲覧、ダウンロードできるようにしました。記事内後半の「公開先」に追記してあります。 --- 【追記ここまで】--- みなさん、はじめまして。技術本部 開発技術部のYです。 ひさびさの技術ブログ記事ですが、タイトルからお察しの通り、今回は数学のお話です。 ＃数学かよ って思った方、ごめんなさい（苦笑） 数学の勉強会 弊社では昨年、有志による隔週での数学の勉強会を行いました。ご多分に漏れず、コロナ禍の影響で会議室に集合しての勉強会は中断、再開の目処も立たず諸々の事情により残念ながら中止となり、用意した資料の配布および各自の自学ということになりました。 勉強会の内容は、高校数学の超駆け足での復習から始めて、主に大学初年度で学ぶ線形代数の基礎の学び直し 、および応用としての３次元回転の表現の基礎の理解
回転(ロール・ピッチ・ヨー、オイラー、クォータニオン)にまつわる数式、損失関数を全展開で総整理 (Unity & Maximaコード付き) - Qiita
回転(ロール・ピッチ・ヨー、オイラー、クォータニオン)にまつわる数式、損失関数を全展開で総整理 (Unity & Maximaコード付き)UnityQuaternionEulermaximaLossfunction 0. 概要 姿勢を推定しようとしたところ、意外に困ったことが多かったので足回りの数式をまとめてみた。 特に、一般的な変換順序の回転行列は検索すれば出てくるのだけれども、いざ自身の開発しているプログラムに取り込もうとするとオーダーが異なっていて上手く取り込めないという事態が多く、ゼロベースから計算しているウェブサイトも余り見当たらなかったので、その辺について重点的に触れている。 1.0 姿勢について まず、ある物体の姿勢を表す時に用いる代表的な数式とその長短について説明する。 1.1 ロール・ピッチ・ヨー/オイラー角 (Euler angles) ロール・ピッチ・ヨー 一番、シン
高校生でもわかりそうだけど、ちゃんと理解もするUnityでのクォータニオン運用法｜MetaFormingPro
Unityでゲームを作ってる人ならなんとなく聞いたことはあると思います。 クォータニオン。 あいつはなんなのだろう。つよそう。 この記事はクォータニオンを誰でも扱えるくらいになれることを目指した記事です。一方で、識者から見てもいい加減なことは書いてない記事を目指しています。 さっそく本題に入りましょう。 ■とりあえずクォータニオンってなんだ// 出たなクォータニオン Quaternion qua = transform.rotation;一言で説明すると、3次元上の向き（姿勢）を扱う時に便利なやつです。 もう少し詳細に説明すると、Vector3がオブジェクトの座標や、オブジェクトの移動に使えるものとするならば、Quaternionはオブジェクトの向き（姿勢）や、オブジェクトの回転に使えるものと表現する事ができます。使えるって言い方をしたのは、クォータニオン=「向き」そのものではないからです
先日、主催しているプログラミング勉強会でクォータニオンの話題が出たので、私が気に入っているクォータニオンの解説動画を紹介を紹介します。 クォータニオンとの出会い 動画を紹介する前に私とクォータニオンの出会いを紹介させて下さい。 私がクォータニオンに出会ったのは、Unityに興味があってUnity Japanチャンネルの動画を見まくっていた時です。 「納涼クォータニオン夏祭り – Unityステーション」というタイトルの動画に出会いました。 難しくて良く分からなかったのですが、「クォータニオン面白そう！」と思って色々な動画を見るようになりました。 その後、3Blue1BrownJapanチャンネルの「4次元の数 ｢四元数｣の見た目」というタイトルの動画を見てますます好きになりました。 私が見た順番で紹介するといきなり難しい動画で挫折するかもしれないので、ハードルの低い動画から順番に紹介しよう
クォータニオン｜CGのための数学
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クォータニオンとは何ぞや？：基礎線形代数講座 - SEGA TECH Blog
セガが社内勉強会の資料を無償公開 ～数学は不要？ 断じて否、ゲーム開発ではバリバリ使うぜ！／PDFドキュメントで150ページ超の大分量。ラスボス概念「クォータニオン」に挑め！【やじうまの杜】
【お勧め】クォータニオン（四元数）解説動画8選【Unity】
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