概要 クォータニオンとは クォータニオンの各要素 クォータニオンTips 内積 回転軸 ワールド空間での回転クォータニオンをローカル空間に変換する クォータニオンのSlerp オイラー角からクォータニオンを求める クォータニオンからオイラー角を求める 回転の方向 最後に 概要 Unityなどのゲームエンジンや、3D関連を扱っていると頻繁に出てくるクォータニオン。 しかしオイラー角に比べると各要素の意味が分かりづらく、直にクォータニオンをいじるケースはあまり多くないと思います。 しかし、少し凝ったことをしようとしたり、あるいはUnityにない機能を実装しようとした場合、クォータニオンを理解していないと困ることがあります。 ということで、今回はクォータニオンについてのちょっとした整理とTipsなどを書いていきたいと思います。 クォータニオンとは Wikipediaから引用させてもらうと、 数学