PID制御器のAnti-windup - 制御趣味目次 目次 はじめに PID制御器のAnti-windup Anti-windup補償器の構造 積分動作の停止（固定） 自動整合 ヴェロシティフォーム シミュレーション 対象とするシステム シミュレーション結果（PI） シミュレーション結果（PID） おわりに はじめに PID制御器に代表される「積分器を内部に持つ制御器」では積分器のワインドアップ（飽和）が発生することが知られています． 積分器ワインドアップが発生すると，システムの速応性や安定性の劣化を引き起こします． 積分器ワインドアップは主にシステムの入力制約によって引き起こされます． システムの入力制約とは，たとえばモータドライバ定格電圧（電圧リミット）などがあります． 具体的には，以下のようなブロック線図で表されるようなシステムです． コントローラによって計算された操作量に上下限の制約が課せられ，実際のシステムへの入力が制限されて
