MATLABによるデータドリブンなPID制御器オートチューニング - Qiita
はじめに 実応用上優れた特性を有する方法として，Virtual reference feedback tuning(VRFT)と呼ばれる方法が提案されています。VRFTは一度実験するだけで所望の制御器を自動獲得可能なオートチューニング手法です。VRFTは様々な利点が存在しますが，国内ではあまり活用されていません。そういった経緯から，前回記事ではVRFT法を取り上げ、VRFTのどういった部分が優れているのか・制御器調整の原理・運用上での注意点等をいくつか解説しました。 前回は読者の皆様がVRFTを体感いただけるようにPythonを使ったツールのサンプルコードを載せて、簡単な数値例を通してPIDゲインを一度の入出力データのみで自動調整できることを解説しました。ありがたいことに記事自体は大変好評でした。ただ、一部の方から「ぜひMATLAB版のプログラムも配布してほしい！」というご意見をいただきま
Pythonによるデータ駆動制御VRFTによるPID制御器オートチューニング - Qiita
はじめに 国内の制御界隈では，データ駆動制御と呼ばれる手法が普及しつつあります。その中でも，FRITと呼ばれる手法は一度実験するだけで所望の制御器を自動獲得可能なオートチューニング手法です。実応用上優れた特性を有しているため，様々な企業・大学で注目されている技術といえます。一方，FRIT関連の論文を読むと，Virtual reference feedback tuning(VRFT)と呼ばれる手法が先行研究として挙げられています。VRFTも一度実験するだけで所望の制御器を自動獲得可能なオートチューニング手法です。FRITとVRFTは非常に類似した手法ですが，一体何が違うのでしょうか？ 実はVRFTにはFRITよりも優れた特徴がいくつかあります。 本記事ではVRFTを解説していきます。また，この記事を読んだ読者が実践できるようにサンプルプログラムも付録に載せておきます。 ※ MATLAB版の
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