aptXは本当に高音質で低遅延なのか — WH-1000XM4のaptXなし問題から考える最適なBluetoothコーデック
WH-1000XM4が発売されたが、aptXが排除されたことで、ネットの一部では騒ぎになっている。これを機にこの記事ではBluetoothコーデックについて分析していきたい。 Bluetoothのオーディオ(A2DP)には圧縮方式がいくつかあり、SBC、AAC、aptX(HD)、LDACなどがあり、一部の人は「aptXは他よりも音質が良く遅延も少ない」と吹聴している。本当だろうか？ 長い記事になったので、結論を先に書く。詳しく知りたい方は、下にスクロールして詳細を読んでほしい。 SBC、AptXで音質に違いを見出すことは難しい (※aptX HD はまた別の話です)PC(macOS)上ではSBCとの間で32ミリ秒の差があり、 再生遅延はaptXで180ms程度、SBCで210ms前後であると考えられるAndroid上ではどのコーデックでも遅延は大して変わらず、最低でも200ms、平均して3
「ROS + MoveIt! でハンドリングしたい！ 1. Moveit!ってなに？ - Qiita
Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? 謝辞 「Moveit!使ってハンドリングしよう」 という内容の記事ですが，ROS Advent Calendar 2017, 2018 どちらにも投稿予告してました． が，，，結局投稿できずじまいでした． 関係者の皆様，本当に申し訳ありませんでした． 言い訳だけさせていただくと 私が初めてMoveit!を触り，リポジトリを整備したあたりから，本家のMoveit!リポジトリが大幅にドキュメント整備やアップデートがあったため，正直記事を書く前に追い続けるのが大変だったというのがあります． それなら途中報告的に記事を書けばよかっただけだと反省
MoveItの各プランナーについての解説（WMD 2019 in Tokyo 準備編） | Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association
0. はじめに 本記事はWorld MoveIt Day 2019 in Tokyo（WMD 2019 in Tokyo）へ参加するにあたり，MoveItで使用できるプランニングアルゴルリズムに関して解説します． MoveItでは非常に多くのプランニングアルゴリズムが利用できます．プランニングアルゴリズムは理論や実装方法によって軌道の計算時間や軌道そのもののが大きく変わるため，ユーザにあまり意識させないような実装にMoveItは設計されているものの，実は非常に重要な要素です．しかしその豊富さが災いして，結局どのアルゴリズムがよいのかわからなくなっているのが現状です．そこでこの記事では現段階で実装されているアルゴリズムについて整理しようと思います． アルゴリズム内部を理解していると，適用先のロボット，環境によってどのアルゴリズムが適しているかを判断しやすくなりますので，この記事を読んでアルゴ
『FFVII リメイク』は自動デバッグで、休日、夜間問わず、毎日数百回も通しプレイ中。ゲームのバグを自動で検知するシステムを開発【CEDEC 2020】 | ゲーム・エンタメ最新情報のファミ通.com
本記事では、1日目におこなわれた『ファイナルファンタジーVII リメイク』（以下、『FFVII リメイク』）のデバッグに関するセッション“"FINAL FANTASY VII REMAKE"における自動QAシステムの構築と運用”をリポート。 本セッションで語られたのは自動QAシステムについて。まずQAとは、Quality Assuranceの略称で、日本語で言えば、品質保証。ゲーム開発においては、ゲームが正しく動作しているか、バグが発生しないか、検証する仕事・部門・チームのことを指す。ゲームファンにとっては、デバッグと言ったほうが伝わりやすいかもしれない。つまり、自動QAシステムとは、自動でデバッグをおこなうシステムということだ。 セッションには、スクウェア・エニックスのAIエンジニアを務める太田健一郎氏が登壇した。 ゲームに最適化した自動QAシステムを目指して ゲームというのは、そもそも
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