気がついたらもう12月17日。明日の Advent Calendar の記事が一行も書けていない。。。あまり時間がないのですが、Navigation Stack に関するもろもろを120分一本勝負で書き留めます。 ROS の Navigation Stack とは ROS が提供する、経路計画やコストマップ生成のためのパッケージです。ROS Wiki が navigation にあり、ソースコードは rosplanning/navigation にまとまっています。 Navigation Stack の構成 move_base を中心に、主に4つの機能から構成されています。 Global Costmap : 大域的なコストマップ Global Planner : 大域的な経路計画 (のための Planner) Local Costmap : ロボット周辺の局所的なコストマップ Local
先日東京出張中の空き時間に、秋葉原をぶらついていて千石通商でおもちゃを見つけてしまった。 規則音声合成LSI評価キット 規則音声合成LSI「MICRO TALK」 IC 単体 で...評価キットを購入してサンプルアプリ作って、関連情報調べていたら「AquesTalk 規則音声合成ミドルウエア」を見つけました。 こんな凄い物をフリーで公開されている 株式会社 アクエスト 様にこの場をお借りしてお礼申し上げます。 サンプルプログラムダウンロード。Deplphi のソースコード付き。 ソフトウエアだけで音声合成できます。 兎に角シンプルです。 他の合成エンジンのような巨大な辞書も無く、小さな DLL のみで音声合成できます。 このシンプルさに感激しています。 一度お試しください。...結構楽しいですよ(*^^)v 音声記号列の内容は、株式会社 アクエスト のホームページにドキュメントがあります
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