ROS Navigation Stack に関するもろもろ - Qiita気がついたらもう12月17日。明日の Advent Calendar の記事が一行も書けていない。。。あまり時間がないのですが、Navigation Stack に関するもろもろを120分一本勝負で書き留めます。 ROS の Navigation Stack とは ROS が提供する、経路計画やコストマップ生成のためのパッケージです。ROS Wiki が navigation にあり、ソースコードは rosplanning/navigation にまとまっています。 Navigation Stack の構成 move_base を中心に、主に4つの機能から構成されています。 Global Costmap : 大域的なコストマップ Global Planner : 大域的な経路計画 (のための Planner) Local Costmap : ロボット周辺の局所的なコストマップ Local
