気がついたらもう12月17日。明日の Advent Calendar の記事が一行も書けていない。。。あまり時間がないのですが、Navigation Stack に関するもろもろを120分一本勝負で書き留めます。 ROS の Navigation Stack とは ROS が提供する、経路計画やコストマップ生成のためのパッケージです。ROS Wiki が navigation にあり、ソースコードは rosplanning/navigation にまとまっています。 Navigation Stack の構成 move_base を中心に、主に4つの機能から構成されています。 Global Costmap : 大域的なコストマップ Global Planner : 大域的な経路計画 (のための Planner) Local Costmap : ロボット周辺の局所的なコストマップ Local
![ROS Navigation Stack に関するもろもろ - Qiita](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/e3e0f910df63dcfadaf2d1ce30c4ead6488da41d/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fqiita-user-contents.imgix.net%2Fhttps%253A%252F%252Fcdn.qiita.com%252Fassets%252Fpublic%252Fadvent-calendar-ogp-background-7940cd1c8db80a7ec40711d90f43539e.jpg%3Fixlib%3Drb-4.0.0%26w%3D1200%26mark64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZ3PTk3MiZoPTM3OCZ0eHQ9Uk9TJTIwTmF2aWdhdGlvbiUyMFN0YWNrJTIwJUUzJTgxJUFCJUU5JTk2JUEyJUUzJTgxJTk5JUUzJTgyJThCJUUzJTgyJTgyJUUzJTgyJThEJUUzJTgyJTgyJUUzJTgyJThEJnR4dC1hbGlnbj1sZWZ0JTJDdG9wJnR4dC1jb2xvcj0lMjMzQTNDM0MmdHh0LWZvbnQ9SGlyYWdpbm8lMjBTYW5zJTIwVzYmdHh0LXNpemU9NTYmcz1lZWFmN2NhNmU0MWU3YjEzMGVlOWQwOWU0ZjU3NzIxZA%26mark-x%3D120%26mark-y%3D96%26blend64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZoPTc2Jnc9OTcyJnR4dD0lNDBsZWRtb25zdGVyJnR4dC1jb2xvcj0lMjMzQTNDM0MmdHh0LWZvbnQ9SGlyYWdpbm8lMjBTYW5zJTIwVzYmdHh0LXNpemU9MzYmdHh0LWFsaWduPWxlZnQlMkN0b3Amcz05Y2M3ZWIwZjdhNjFjOTU0ODBjODY1MjBiZjhmZDQ4Yg%26blend-x%3D120%26blend-y%3D445%26blend-mode%3Dnormal%26txt64%3DaW4gR1JPT1ZFIFjmoKrlvI_kvJrnpL4%26txt-width%3D972%26txt-clip%3Dend%252Cellipsis%26txt-color%3D%25233A3C3C%26txt-font%3DHiragino%2520Sans%2520W6%26txt-size%3D36%26txt-x%3D134%26txt-y%3D546%26s%3D1167d6900aeb38b573f8de9c8bbc27f3)