![GPIOピン実装済みの「Raspberry Pi Zero WH」が1月下旬に国内販売開始、購入制限なし](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/d5ba9ea8af1d246491bbd1cb98c11e351a179076/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fpc.watch.impress.co.jp%2Fimg%2Fpcw%2Flist%2F1101%2F419%2F1_o.jpg)
ソニーの「DUALSHOCK 4」コントローラーを使ってサーボモーター/デジタル出力が制御できる「ServoShock 2」がKickstarterに登場した。 ServoShock 2は、サーボ×12、デジタル出力×18をPS4用コントローラーで制御できるサーボ制御基板だ。サーボモーターへの出力は、4つがジョイスティック、2つがトリガー、4つが2つのタッチパッド上のバーチャルジョイスティック、残りの2つがチルトセンサーにマッピングされ、デジタル出力はボタンとトリガーにマッピングされている。 サーボモーターやデジタル出力を扱うためのライブラリーは用意されており、方向、感度、移動リミット、不感帯域、ゼロ位置キャリブレーション、プッシュボタンモード、トグルモード、自動連射、トグル自動連射、シングルパルスの幅調整、出力反転などが設定できる。 また、Arduino用ヘッダーが用意されており、装着す
#追記 2019年7月号のトランジスタ技術に本記事の内容がより詳細に記述されていますので、これから本記事を読もうという方はそちらをご覧になったほうがいいと思います(当然ですが、トラ技の執筆者は私ではありません)。 概要 倒立振子とは 倒立振子はまさにその字が表わすように,通常の振子とは逆向きな振子です.通常の振子は一度手を離すと,最終的には最下端で収束し,静止します.しかし倒立振子は,通常の振子とは異なり,わずかな外乱によって,発散(転倒)してしまいます.よって倒立状態を維持するためには適切な制御が必要となります.そのように,不安定な系であるため制御工学の題材として用いられることが多くなっております. 倒立振子は大まかに何種類かに分類されます. 台車型倒立振子 もっとも広く実験に用いられるタイプの振子です.左右に動く台車の上に自由に動く振子が取り付けられたものです. 回転型倒立振子 水平面
球の中心を原点とした一般的な直交座標と極座標を考えて下さい。 r≠aではρ=0なのでr=aだけを考えればよく、面積分に帰着するわけです。 球の質量はr=aに一様分布なので(面)密度ρ=M/(4πa^2)となります。 それで、座標Ω=(θ,φ)において、z回転軸周りでは面積素片はdS=a^2*sinθdθdφになりますよね。さらに軸からの距離r'=a*sinθです。 あとはI=Mr^2に沿って計算すれば、 (0<θ<π, 0<φ<2π) I=∬ρr'^2 dS =ρ∬(a*sinθ)^2*a^2*sinθdθdφ =ρa^4∬(sinθ)^3 dθdφ =Ma^2/(4π)*2π∫(sinθ)^3 dθ =Ma^2/2*(4/3) =(2/3)Ma^2 と、こんなもんでよろしいのではないでしょうか。 慣性モーメントの計算なんて7年ぶりくらいです。ああ、間違ってないといいけど・・・(自信なくて
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く