システム同定による倒立振子のLQR制御 - Qiita#追記 2019年7月号のトランジスタ技術に本記事の内容がより詳細に記述されていますので、これから本記事を読もうという方はそちらをご覧になったほうがいいと思います(当然ですが、トラ技の執筆者は私ではありません)。 概要 倒立振子とは 倒立振子はまさにその字が表わすように，通常の振子とは逆向きな振子です．通常の振子は一度手を離すと，最終的には最下端で収束し，静止します．しかし倒立振子は，通常の振子とは異なり，わずかな外乱によって，発散(転倒)してしまいます．よって倒立状態を維持するためには適切な制御が必要となります．そのように，不安定な系であるため制御工学の題材として用いられることが多くなっております． 倒立振子は大まかに何種類かに分類されます． 台車型倒立振子 もっとも広く実験に用いられるタイプの振子です．左右に動く台車の上に自由に動く振子が取り付けられたものです． 回転型倒立振子 水平面
